Catkin support

[k-okada]

#2 (comment)
に従って，catkin_make 出来るようにしました．思ったより色々問題がでてきました．
という事でマージはチョット待って下さい．

k-okada@2fa0703
で，とりあえずcatkin_make でいますが，

$ ls -al /opt/ros/hydro/bin/rtm-config 
lrwxrwxrwx 1 root root 46  8月 19 20:55 /opt/ros/hydro/bin/rtm-config -> opt/ros/hydro/lib/openrtm_aist/bin/rtm-config

となるように，openrtm_aist で変更しなければいけません．まだやっていないので手動でお願いします．

これで，

mkdir ws/src
cd ws/src
git clone https://github.com/fkanehiro/openhrp3
cd ..
catkin_make

でコンパイル出来るようになりました．ただこれだけだと，start-jsk/openhrp3と等価にならずに，
k-okada@10ac2310d3c7f901c3e766771be039956060e91d，
k-okada@9e8d0d3
が必要です．というのもrospack find openhrp3/share/OpenHRP-3.1/sample （https://github.com/start-jsk/openhrp3/blob/master/test/test_openhrp3.py#L63）が動くように，とか，`rosrun openhrp3 openhrp3-model-loader`が動くように，とおもうと，catkinなファイル構造（http://www.ros.org/reps/rep-0122.html）でないといけないです．
ということで，かなり汚くなっています．

また，さらに，

catkin_make test

すると，devel以下に対するテストして，installeいかが対象では無いので，
https://github.com/k-okada/openhrp3-1/blob/catkin_support/CMakeLists.txt#L564
などとしてinstalledディレクトリを汚くしたりしています．ただ，これは何とかなるかもしれないですが，，，
（devel/lib にライブラリがあるけど，binaryはbuild/bin にあるのは何かの環境変数？これを，devel/bin に
書き出させるのは可能そう，でもそれでも，rosrun openhrp3 openhrp-model-loaderにならないので，
なにか問題あると思う．

start-jsk/openrtm_aist_core#1 で色々議論したけど，結局サードパーティの
物はサードパーティとしてROS-FHSでない方法でインストールしてライブラリとしてつかって，rosrun xxは
諦める，というのがいいのかなぁ．どうでしょうか．ただ，そうすると，この話の目的のrostestを使う，もデキなく
なってしまう．moveit/opencvなどでもう一度チェックが必要ですね．

[k-okada]

すこしなおしました．
https://github.com/k-okada/openhrp3-1/blob/c9bd2780b0d07401c5c252b4a97347537c51fc8c/CMakeLists.txt#L557
で，２０行ぐらい追加するはめになっていますが，一応これで，テストができるようになっています．
k-okada@2af6b89
に書いてある手順でできるとおもいます．
openrtmは自分でビルドしていればそれを使えるはずで，
ros-hydro-catkin
をインストールすればいいはずです．ソースからやりたければ，
https://github.com/catkin/catkin_tools
でしょうか．

ただ，テストを通すには
#9
が必要です．