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yunke120/III-Robot-STM32-CMAKE

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III-Robot机器人STM32驱动端

目录

  1. 外设分配 Peripherals
  2. 通信方式 MicroROS
  3. 参考链接 Reference

更多说明参考手册Manuals

Peripherals

外设名称 对应引脚 说明 配置
USART1 PA9,PA10 与Raspberry通信 115200,8,1,N
USART2 PA2,PA3 电源管理模块 9600,8,1,N
USART3 PD8,PD9 调试串口 115200,8,1,N
TIM1 Timebase Source 开启FreeRTOS需要
TIM2 PA15,PB3 编码器接口 双边沿触发
TIM3 PA6,PA7 编码器接口 双边沿触发
TIM4 PB6,PB7 编码器接口 双边沿触发
TIM5 PA0,PA1 编码器接口 双边沿触发
TIM8 PC6,PC7,PC8,PC9 PWM输出,调节电机转速 arr=16799,psc=0,10KHZ
ADC1 PB0(IN8) 测量输入电压 DMA2 Stream0
ADC1 PC1(IN11) 测量MQ2输出 DMA2 Stream0
PA13,PA15 SWD下载接口
PB12,PB13 右前轮控制引脚
PA8,PC12 左前轮控制引脚
PB14,PC0 右后轮控制引脚
PD10,PD12 左后轮控制引脚
PD13,PD14,PD15 三色LED
PD11 蜂鸣器
PD4,PD5,PD6,PD7 OLED(软SPI)
PB8,PB9 MPU6050(软IIC)
总计 (18+40)/100=58/100

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Reference

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