InMoov

--English version below--

Projet de développement du mimétisme entre une main robotisée InMoov et une main humaine.

Principe :

La détection des mouvements de la main humaine est réalisée grâce au Leap Motion (https://www.leapmotion.com/).
Le but est de mimer ses mouvements avec une main InMoov créée grâce au design InMoov (http://inmoov.fr/).

La bibliothèque utilisée pour la communication Ordinateur (Python) - Arduino est pyFirmata qui utilise le protocole Firmata.

Utilisation

Contrôle de la main

_Brancher la carte arduino et le Leap Motion
_Lancer le service leapd
_Charger le code arduino StandardFirmata.ino (disponible dans inmoov/Hand/lib/StandardFirmata/) dans l'arduino.
_Modifier dans le script python control.py (disponible dans inmoov/Hand/src/) le port de l'arduino avec celui correspondant à votre configuration.
_Lancer le script python control.py (disponible dans inmoov/Hand/src/).

Visualisation des commandes

(nécessite wxPython 4 : voir Install_wxPython4.txt)
_Brancher le Leap Motion
_Lancer le service leapd
_Lancer le script python display.py (disponible dans inmoov/Hand/src/).

Branchements

Les branchements des servos sont fais comme ci-dessous :
_pouce => digital pin 2
_index => digital pin 3
_majeur=> digital pin 4
_annulaire => digital pin 5
_auriculaire => digital pin 6
_poignet => digital pin 10

--English version--

Developpement project aiming to mime human hand moves with an InMoov robotic hand.

Principle :

The detection of the human hand moves is done with a Leap Motion (https://www.leapmotion.com/).
The aim is to mime those moves with a InMoov hand built thanks to the InMoov designs (http://inmoov.fr/).

The library used to send data between the computer (Python) and the Arduino is pyFirmata which implements the Firmata protocol.

Use

Control of the hand

_Connect the Arduino board and the Leap Motion
_Launch the service leapd
_Load the Arduino script StandardFirmata.ino (available in inmoov/Hand/lib/StandardFirmata/) in the Arduino.
_Modify in the Python script control.py (available in inmoov/Hand/src/) The Arduino port with the one matching your configuration.
_Launch the Python script control.py (available in inmoov/Hand/src/).

Display the commands

(need wxPython 4 : see Install_wxPython4.txt)
_Connect the Leap Motion
_Launch the service leapd
_Launch the Python script display.py (available in inmoov/Hand/src/).

Hardware

The connections of the servos are made as below:
_thumb => digital pin 2
_index => digital pin 3
_middle => digital pin 4
_ring => digital pin 5
_pinky => digital pin 6
_wrist => digital pin 10