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运行环境ubuntu22.04
can分析仪为：can分析仪（创芯科技）linux版
机械臂控制的代码中，分别是include，src，log以及usrlib。
- include存储着机械臂所需的头文件。
- src一般控制机械臂的文件放在此处，其中
main.cpp是一个示例程序。 - logsdk中存放log的文件夹。
- usrlib包含SDK所需的so文件
除以下提到的文件外，用户无需查看该文件夹下的其他文件。
机械臂控制基础库，包含了基本控制以及信息，用户在使用时需要根据自身使用方式自行选择调用。
-
void writeDebugInfoToFile(const char *func_name, const char *info);
函数功能：将信息写入log中 返回值：无 参数： *func_name：函数名字 *info：要写入log的信息内容 示例： writeDebugInfoToFile(__func__, "LogInfo");//调用writeDebugInfoToFile将内容写入log文件中 -
bool Start();
函数功能：初始化can设备 返回值：成功返回true，失败返回false 参数：无 示例： int main() { int num_of_motors=2; setmotorTotal(num_of_motors); //设置电机总个数为2个 if(Start()){ //初始化can设备 cout<<"Start success"<<endl; } cout<<"程序开始"<<endl; if(Exit()){ //断开can设备连接 cout<<"Exit success"<<endl; } return 0; } -
bool Exit();
函数功能：断开can设备，也可以用作清除can设备占用 返回值：成功返回true，失败返回false 参数：无 示例： int main() { int num_of_motors=2; setmotorTotal(num_of_motors); //设置电机总个数为2个 if(Start()){ //初始化can设备 cout<<"Start success"<<endl; } cout<<"程序开始"<<endl; if(Exit()){ //断开can设备连接 cout<<"Exit success"<<endl; } return 0; } -
uint32_t* get_motor_error_status();
函数功能：获取电机错误状态 返回值： 0：无错误 1：软件错误 2：过压 4：欠压 16：启动错误 参数：无 示例： int main() { int num_of_motors=2; setmotorTotal(num_of_motors); //设置电机总个数为2个 Start(); //初始化can设备 uint32_t* errorStatuses = get_motor_error_status();//调用get_motor_error_status函数获取所有电机状态码 for (int i = 0; i < num_of_motors; i++) { cout << "电机 " << i + 1 << " 状态码: " << errorStatuses[i] << endl; } Exit(); //断开can设备连接 return 0; } -
void clear_motor_errors();
函数功能：清除电机错误 返回值：无 参数：无 示例： int main() { int num_of_motors=2; setmotorTotal(num_of_motors); //设置电机总个数为2个 Start(); //初始化can设备 if(get_motor_error_status() != true) //调用get_motor_error_status获取电机错误状态 { cout << "电机异常！" << endl; } clear_motor_errors();//清除电机的错误 Exit(); //断开can设备连接 return 0; } -
bool set_motor_position(int* motorIds, int motorCount,uint32_t* targetPositions);
函数功能：设置电机位置 返回值：成功true，失败false 参数： motorIds 要设置的对应电机 motorCount 电机数量 targetPositions 电机目标位置(下发参数为：(减速机目标角度/360)*减速比*65536) 示例： int main() { int num_of_motors=2; setmotorTotal(num_of_motors); //设置电机总个数为2个 if(Start()){ //初始化can设备 cout<<"Start success"<<endl; } int num[1]={1}; uint32_t newpos[2]={0}; set_motor_position(num,1,newpos);//设置一个电机 sleep(3); int num3[2]={1,2}; uint32_t newpos3[2]={4000000,4000000}; set_motor_position(num3,2,newpos3);//设置两个电机 if(Exit()){ //断开can设备连接 cout<<"Exit success"<<endl; } return 0; }- bool set_motor_current(int* motorIds, int motorCount,uint32_t* current);
函数功能：设置电机为电流模式并设置电流 返回值：成功返回true，失败返回false 参数： motorIds 要设置的对应电机 motorCount 电机数量 current 电机目标电流,单位：毫安ma 示例： int main() { int num_of_motors=2; setmotorTotal(num_of_motors); //设置电机总个数为2个 if(Start()){ //初始化can设备 cout<<"Start success"<<endl; } int num[1]={1}; uint32_t newcurrent[2]={0}; set_motor_current(num,1,newcurrent);//设置一个电机 int num3[2]={1,2}; uint32_t newcurrent3[2]={100,100}; set_motor_current(num3,2,newcurrent3);//设置两个电机 if(Exit()){ //断开can设备连接 cout<<"Exit success"<<endl; } return 0; }- bool set_motor_speed(int* motorIds, int motorCount,uint32_t* speed);
函数功能：设置电机速度 返回值：无 参数： motorIds 要设置的对应电机 motorCount 电机数量 speed 电机目标速度,单位：rpm(下发参数为：(目标转速（度每秒）*减速比*100)/360) 示例： int main() { int num_of_motors=2; setmotorTotal(num_of_motors); //设置电机总个数为2个 if(Start()){ //初始化can设备 cout<<"Start success"<<endl; } int num[1]={1}; uint32_t newspeed[2]={0}; set_motor_speed(num,1,newspeed);//设置一个电机 sleep(3); int num3[2]={1,2}; uint32_t newspeed3[2]={100,100}; set_motor_speed(num3,2,newspeed3);//设置两个电机 if(Exit()){ //断开can设备连接 cout<<"Exit success"<<endl; } return 0; }- uint32_t* get_motor_current();
函数功能：读取电机电流 返回值：return MotorCurrent; // 返回所有电机的电流值 参数：无 示例： int main() { int num_of_motors=2; setmotorTotal(num_of_motors); //设置电机总个数为2个 if(Start()){ //初始化can设备 cout<<"Start success"<<endl; } uint32_t* current_values = get_motor_current(); //调用get_motor_current函数获取所有电机电流值 if(current_values != nullptr) { for (int i = 0; i < num_of_motors; i++) { std::cout << "main函数中电机" << (i + 1) << "的电流: " << static_cast<int32_t>(current_values[i]) << std::endl; } } else{ std::cerr << "main函数中获取电机电流失败！" << std::endl; } if(Exit()){ //断开can设备连接 cout<<"Exit success"<<endl; } return 0; }- uint32_t* get_motor_position();
函数功能：获取电机位置 返回值：return MotorPosition; // 返回电机位置数组 参数：无 示例： int main() { int num_of_motors=2; setmotorTotal(num_of_motors); //设置电机总个数为2个 if(Start()){ //初始化can设备 cout<<"Start success"<<endl; } // 调用 get_motor_position 函数 uint32_t* get_positions = get_motor_position(); //调用get_motor_position函数获取所有电机位置 if (get_positions != nullptr) { for (int i = 0; i < num_of_motors; i++) { std::cout << "main函数中电机" << (i + 1) << "的位置: " << static_cast<int32_t>(get_positions[i]) << std::endl; } } else { std::cerr << "main函数中获取电机位置失败！" << std::endl; } if(Exit()){ //断开can设备连接 cout<<"Exit success"<<endl; } return 0; }- uint32_t* get_motor_speed();
函数功能：获取电机速度 返回值：return MotorSpeed; // 返回所有电机的速度 参数：无 示例： int main() { int num_of_motors=2; setmotorTotal(num_of_motors); //设置电机总个数为2个 if(Start()){ //初始化can设备 cout<<"Start success"<<endl; } uint32_t* speed_values = get_motor_speed(); //调用get_motor_speed函数获取所有电机速度 if(speed_values != nullptr) { for (int i = 0; i < num_of_motors; i++) { std::cout << "main函数中电机" << (i + 1) << "的速度: " << static_cast<int32_t>(speed_values[i]) << std::endl; } } else{ std::cerr << "main函数中获取电机速度失败！" << std::endl; } if(Exit()){ //断开can设备连接 cout<<"Exit success"<<endl; } return 0; }
该文件是算法库，不需要使用。
该文件是一些tool，具体函数使用及参数请查看该文件。
- void setmotorTotal(int Total);
函数功能：设置电机总个数
返回值：无
参数：Total 电机总个数
示例：
int main()
{
setmotorTotal(2); //设置电机总个数为2个
if(Start()){ //初始化can设备
cout<<"login success"<<endl;
}
if(Exit()){ //断开can设备连接
cout<<"Exit success"<<endl;
}
return 0;
}
该文件夹包含can通讯的头文件，机械臂是通过can通讯与控制机联通的，具体函数功能及参数请查看里面所包含的文件中注释了解函数作用。
该文件是一个简单的示例程序
该文件中的内容是编译命令，编译的时候可以使用该命令直接编译，也可以使用g++命令+对应参数直接编译
将usrlib中的libcontrolcan.so libmylibscan.so libmylibti5_multi_motor.so文件拷贝到/usr/lib/下
cd ~/multiMotorInterfaceCPP/usrlib
sudo cp * /usr/lib最后执行gcc.sh文件进行编译或通过以下命令进行编译生成可执行文件multi_motor。(注意：以下路径是默认路径，如果修改了路径要替换成自己的)
export CPLUS_INCLUDE_PATH=~/multiMotorInterfaceCPP/include:$CPLUS_INCLUDE_PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:~/multiMotorInterfaceCPP/include/can
g++ main.cpp -L./include -lmylibti5_multi_motor -L../include/can -lmylibscan -lcontrolcan -o multi_motor
运行:
sudo ./multi_motor