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rt-net/crane_x7_ros

This branch is 4 commits behind ros2.

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5719d70 · Nov 18, 2024
Nov 22, 2022
Dec 18, 2023
Dec 18, 2023
Jun 24, 2024
Dec 18, 2023
Dec 18, 2023
Aug 24, 2023
Feb 6, 2018
May 27, 2022
May 27, 2022
Nov 18, 2024
Nov 18, 2024

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crane_x7_ros

industrial_ci

ROS 2 package suite of CRANE-X7.

Table of Contents

Supported ROS 2 distributions

ROS

Requirements

Installation

Build from source

# Setup ROS environment
$ source /opt/ros/humble/setup.bash

# Download crane_x7 repositories
$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ~/ros2_ws/src
$ git clone -b ros2 https://github.com/rt-net/crane_x7_ros.git
$ git clone -b ros2 https://github.com/rt-net/crane_x7_description.git

# Install dependencies
$ rosdep install -r -y -i --from-paths .

# Build & Install
$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build --symlink-install
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash

Quick Start

# Connect CRANE-X7 to PC, then
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ ros2 launch crane_x7_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0

# Terminal 2
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ ros2 launch crane_x7_examples example.launch.py example:='gripper_control'

# Press [Ctrl-c] to terminate.

詳細はcrane_x7_examplesを参照してください。

Packages

  • crane_x7_control
    • README
    • CRANE-X7を制御するパッケージです
    • USB通信ポートの設定方法をREAMDEに記載してます
  • crane_x7_examples
    • README
    • CRANE-X7のサンプルコード集です
  • crane_x7_gazebo
    • README
    • CRANE-X7のGazeboシミュレーションパッケージです
  • crane_x7_moveit_config
    • README
    • CRANE-X7のmoveit2設定ファイルです
  • crane_x7_description (外部パッケージ)
    • README
    • CRANE-X7のモデルデータ(xacro)を定義するパッケージです

ライセンス

(C) 2018 RT Corporation <support@rt-net.jp>

各ファイルはライセンスがファイル中に明記されている場合、そのライセンスに従います。 特に明記されていない場合は、Apache License, Version 2.0に基づき公開されています。
ライセンスの全文はLICENSEまたはhttps://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0から確認できます。

本パッケージが依存するcrane_x7_descriptionには株式会社アールティの非商用ライセンスが適用されています。 詳細はcrane_x7_description/LICENSEを参照してください。

開発について

  • 本ソフトウェアはオープンソースですが、開発はオープンではありません。
  • 本ソフトウェアは基本的にオープンソースソフトウェアとして「AS IS」(現状有姿のまま)で提供しています。
  • 本ソフトウェアに関する無償サポートはありません。
  • バグの修正や誤字脱字の修正に関するリクエストは常に受け付けていますが、 それ以外の機能追加等のリクエストについては社内のガイドラインを優先します。 詳しくはコントリビューションガイドラインに従ってください。