- macOS Sonoma 14.1.1
- Python 3.11.6
- Pythonのライブラリは
requirements.txt
を参照 - ffmpeg version 6.0
- CommUの配置
- 受付:まぶたが故障しているCommU (192.168.11.18)
- お渡し:通常のCommU (192.168.11.19)
- CommUのボリュームは「11」
Important
以下,それぞれ別のターミナルウィンドウで実行すること
Warning
受付のCommUのIPアドレスは192.168.11.18であることに注意
Warning
受付のUDP通信のポートは5000を指定することに注意
- CommUからカメラの映像データを送信
ssh [email protected]
edison00
cd ~/ffmpeg-6.0.1-i686-static
./ffmpeg -f v4l2 -s 320x240 -thread_queue_size 8192 -i /dev/video0 -c:v libx264 -preset ultrafast -tune zerolatency -f h264 udp://192.168.11.16:5000?pkt_size=1024
- 送信先のIPアドレスは自身のPCを指定
- PCで映像データを受信
ffplay -fflags nobuffer udp://127.0.0.1:5000
- CommU上でRobotControllerを起動
ssh [email protected]
edison00
cd ~/RobotController_bin
java -jar RobotController.jar
- プログラムを実行
python exp_counter.py
Warning
お渡しのCommUのIPアドレスは192.168.11.19であることに注意
Warning
お渡しのUDP通信のポートは5001を指定することに注意
- (クリックした場所に視線を向けたい場合)CommU上でRobotControllerを起動
ssh [email protected]
edison00
cd ~/RobotController_bin
java -jar RobotController.jar
- CommUからカメラの映像データを送信
ssh [email protected]
edison00
cd ~/ffmpeg-6.0-i686-static
./ffmpeg -f v4l2 -s 320x240 -thread_queue_size 8192 -i /dev/video0 -c:v libx264 -preset ultrafast -tune zerolatency -f h264 udp://192.168.11.16:5001?pkt_size=1024
- 送信先のIPアドレスは自身のPCを指定
- (クリックした場所に視線を向けたい場合)プログラムを実行
python click_look.py
- (映像だけ見たい場合)PCで映像データを受信
ffplay -fflags nobuffer udp://127.0.0.1:5001
- (映像だけ見たい場合)CommU上でRobotControllerを起動
ssh [email protected]
edison00
cd ~/RobotController_bin
java -jar RobotController.jar
- プログラムを実行
python exp_table.py
参考:https://github.com/social-robotics-lab/robotcontroller_client
ID | ラベル | 初期値 | 安全可動範囲 | 可動範囲 | 方向 |
---|---|---|---|---|---|
1 | BODY_P | 0 | -3 ~ 3 | -15 ~ 15 | B - F |
2 | BODY_Y | 0 | -65 ~ 66 | -67 ~ 67 | R - L |
3 | L_SHOU_P | 60 | -45 ~ 60 | -108 ~ 108 | H - L |
4 | L_SHOU_R | 0 | -45 ~ 0 | -45 ~ 30 | H - L |
5 | R_SHOU_P | -60 | -45 ~ 60 | -108 ~ 108 | L - H |
6 | R_SHOU_R | 0 | -45 ~ 0 | -30 ~ 45 | L - H |
7 | HEAD_P | 0 | -17 ~ 23 | -20 ~ 25 | B - F |
8 | HEAD_R | 0 | -2 ~ 3 | -15 ~ 15 | L - R |
9 | HEAD_Y | 0 | -44 ~ 44 | -85 ~ 85 | R - L |
10 | EYES_P | 0 | -20 ~ 21 | -22 ~ 22 | L - H |
11 | L_EYE_Y | 0 | -34 ~ 0 | -35 ~ 20 | E - I |
12 | R_EYE_Y | 0 | 0 ~ 34 | -20 ~ 35 | I - E |
13 | EYELID | 0 | -27 ~ 0 | -65 ~ 3 | - |
14 | MOUTH | 0 | - | -3 ~ 55 | - |