openhrp-export-colladaの使い方

[fkanehiro]

@k-okada さん、 @snozawa さん、 @YoheiKakiuchi さん、どなたかopenhrp-export-colladaの-aオプションの使い方を教えていただけないでしょうか。
colladaモデルを生成して、openraveのikfastを試してみたいと考えています。
よろしくお願いします。

[k-okada]

https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/blob/master/hrpsys_ros_bridge_tutorials/CMakeLists.txt#L224
でしょうか．end-coords? gripper?をつけている部分だと思います．
ただ，まずは-aオプションなしでLARM_LINK6_LInk みたいなのが末端リンクだと思って進めるのでいい気がします．

◉ Kei Okada

2016-02-08 14:42 GMT+09:00 Fumio KANEHIRO [email protected]:

@k-okada https://github.com/k-okada さん、 @snozawa
https://github.com/snozawa さん、 @YoheiKakiuchi
https://github.com/YoheiKakiuchi
さん、どなたかopenhrp-export-colladaの-aオプションの使い方を教えていただけないでしょうか。
colladaモデルを生成して、openraveのikfastを試してみたいと考えています。
よろしくお願いします。

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#91.

[YoheiKakiuchi]

追加情報です。
export-colladaのヘルプメッセージに出てきます。
rotationの引数がコードを見ても、変換結果を見ても違うようなので、修正するPRを送りました。
#92

以下が書式で、gripperはIKのみを使うには必要ありません。
-a <manipulator_name>,<frame_origin>,<frame_tip>,<px>,<py>,<pz>,<rotX>,<rotY>,<rotZ>,<rotTheta[rad]>,<gripper_joint>,<closing_direction>

<manipulator_name>,<frame_origin>,<frame_tip>については、以下のドキュメントに名前を揃えました。
http://openrave.org/docs/latest_stable/collada_robot_extensions/

[fkanehiro]

情報ありがとうございます。