力センサの仕様

[y-masutani]

ここで聞くのが適当かわかりませんが，OpenHRPモデルファイルにおけるForeceSensorノードの仕様を教えてください．
ForeceSensorノードは，JointノードとSegmentノードのどちらの子ノードにすべきでしょうか？

また，どちらにしても，その力センサは，何と何の間の力を測るものでしょうか？一方は，親ノードだと思いますが，もう一方の相手がわかりません．別の質問の仕方をすると，2つのリンクの間に働く力を測る力センサはどのように表現すればいいのでしょうか？

[fkanehiro]

ノードの位置はどちらでも結構です。
ForceSensorはセンサがぶら下がっているリンクに作用している力・トルクを出力します。