RC控制器 - 机器人水果检测系统

一个支持多平台的机器人水果检测控制系统，包含Web端、PWA、桌面应用和移动应用。

🌟 项目特色

• 多平台支持：Web、PWA、桌面应用、移动应用
• 实时视频流：基于ROS和SRS的实时摄像头流
• 智能检测：机器人自动检测和定位水果
• 响应式设计：完美适配各种屏幕尺寸
• PWA功能：支持离线使用、推送通知、应用安装

📁 项目结构

Controller_SA/
├── public/                     # Web应用文件
│   ├── index.html             # 主页面
│   ├── config.html            # 配置页面
│   ├── manifest.json          # PWA清单文件
│   ├── sw.js                  # Service Worker
│   ├── offline.html           # 离线页面
│   ├── icons/                 # PWA图标
│   └── screenshots/           # PWA截图
├── src/                       # React Native移动应用
│   ├── App.js                 # 主应用组件
│   ├── components/            # 组件目录
│   │   ├── VideoPlayer.js     # 视频播放器
│   │   ├── ControlButtons.js  # 控制按钮
│   │   └── ConnectionStatus.js # 连接状态
│   └── utils/                 # 工具函数
│       └── config.js          # 配置文件
├── electron/                  # Electron桌面应用
│   └── main.js               # 主进程文件
├── scripts/                   # 工具脚本
│   └── generate-icons.js      # 图标生成脚本
├── robot_fruit_controller.py  # 机器人水果检测控制器
├── websocket_server.py        # WebSocket通信服务器
├── simple_camera_stream.py    # 摄像头推流节点
├── srs.conf                   # SRS流媒体服务器配置
├── start_robot_fruit_system.sh # 系统启动脚本(中文)
├── start_robot_fruit_system_en.sh # 系统启动脚本(英文)
└── package.json               # 项目配置

🏗️ 系统架构

后端服务

• ROS节点：robot_fruit_controller.py - 机器人控制和水果检测
• WebSocket服务器：websocket_server.py - 实时通信
• 视频流服务：simple_camera_stream.py + SRS - 摄像头推流

前端应用

• Web应用：纯HTML/CSS/JS，支持PWA
• 移动应用：React Native，支持iOS/Android
• 桌面应用：Electron，跨平台桌面应用

🚀 快速开始

1. 环境要求

• Python 3.7+
• Node.js 14+
• ROS Noetic (机器人端)
• FFmpeg (视频流处理)
• SRS (流媒体服务器)

2. 安装依赖

# 安装Node.js依赖
npm install

# 安装Python依赖
pip install rospy opencv-python numpy websockets

3. 启动系统

机器人端启动

# 中文版启动脚本
./start_robot_fruit_system.sh

# 英文版启动脚本（解决乱码问题）
./start_robot_fruit_system_en.sh

Web端启动

# 启动Web服务器
npm run web

# 访问地址
http://localhost:3000

移动应用开发

# Android
npm run android

# iOS
npm run ios

📱 多平台使用

Web端 (推荐)

• 访问 http://localhost:3000
• 支持PWA安装
• 响应式设计，适配各种设备
• 实时视频流和控制

PWA功能

• 离线使用：Service Worker缓存
• 推送通知：实时状态更新
• 应用安装：可添加到主屏幕
• 快捷方式：快速访问功能

移动应用

• 原生性能：React Native开发
• 跨平台：iOS和Android
• 传感器支持：摄像头、陀螺仪等
• 离线功能：本地缓存和同步

桌面应用

• Electron：跨平台桌面应用
• 原生体验：菜单栏、窗口控制
• 开发工具：内置调试功能

🎮 功能特性

机器人控制

• 水果检测：自动识别苹果、橙子、香蕉
• 智能定位：机器人自动旋转对准目标
• 实时反馈：WebSocket实时状态更新
• 安全控制：紧急停止和状态监控

视频流

• 实时推流：ROS摄像头数据推流
• 多格式支持：RTMP、HTTP-FLV、HLS
• 低延迟：优化编码参数
• 自适应：根据网络状况调整

用户界面

• 响应式设计：完美适配各种屏幕
• 移动优化：触摸友好的界面
• 实时状态：连接状态、机器人状态
• 非阻塞通知：优雅的消息提示

🔧 配置说明

视频流配置

# SRS服务器配置 (srs.conf)
listen              1935;        # RTMP端口
http_server {
    enabled         on;
    listen          8081;        # HTTP-FLV端口
}

WebSocket配置

// 默认WebSocket地址
ws://192.168.3.75:8082

视频流地址

// 默认视频流地址
http://192.168.3.75:8081/live/robot.flv

📊 性能优化

移动端优化

• CSS媒体查询：针对不同屏幕尺寸
• JavaScript检测：动态应用移动端样式
• 字体大小调整：防止文字换行
• 按钮间距优化：触摸友好的布局

PWA优化

• Service Worker缓存：离线功能
• 资源预加载：提升加载速度
• 推送通知：实时状态更新
• 应用安装：原生应用体验

🐛 故障排除

常见问题

1. 中文乱码问题

   # 使用英文版启动脚本
   ./start_robot_fruit_system_en.sh

2. 视频流无法播放

   • 检查SRS服务是否启动
   • 确认摄像头连接正常
   • 检查网络连接

3. WebSocket连接失败

   • 确认机器人端WebSocket服务运行
   • 检查防火墙设置
   • 验证IP地址配置

4. 移动端样式问题

   • 清除浏览器缓存
   • 检查CSS媒体查询
   • 使用调试页面验证

调试工具

• 移动端调试：mobile-debug.html
• PWA测试：npm run pwa:test
• 性能审计：npm run pwa:audit

📝 开发指南

添加新功能

1. 后端：在Python文件中添加ROS节点
2. 前端：在对应平台文件中添加UI组件
3. 通信：通过WebSocket进行数据交换
4. 测试：多平台测试确保兼容性

代码规范

• Python：遵循PEP 8规范
• JavaScript：使用ES6+语法
• CSS：使用BEM命名规范
• HTML：语义化标签

📄 许可证

本项目采用 MIT 许可证 - 查看 LICENSE 文件了解详情

🤝 贡献

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• 提交 GitHub Issue
• 发送邮件至项目维护者

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