1、ROV/AUV航行器控制中心

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简介

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硬件	描述
芯片型号	STM32F407ZGT6
CPU	Cortex-M4
主频	168MHz
FLASH	1MB
SRAM	192KB
单元	FPU、DSP

• 系统架构简图：

2、目录说明

+——Underwater_vehicle
|--------+ docs: 【设计参考文档】
|--------+ hardware:【相关电路设计】      
|            ├──README.md
|            ├──.SchDoc
|            ├──.PcbDoc
|            └──.pdf
|--------+ software:【相关软件设计】
|            ├──README.md
|            ├──rt-thread-master
|                 └──bsp
|                    └──stm32f40x 【主要系统控制程序】
|--------+ graphic_model:【机械模型】
|--------+ raspberry_server:【树莓派服务】
|--------+ README.md

3、机械结构

• 3维模型

• 实物图

4、软件结构

graph TD
A[RT-Thread系统初始化] --> B(外设初始化)
B --> C{是否初始化成功}
C -->|YES| D[采集各个传感器数据并进行数据处理]
C -->|YES| E[树莓派通信 上行与下行]
C -->|NO| F[软件异常中断 卡死 亮红灯]

Loading

• 💻 🎮 Computer Connect【C#】--Ethernet - Optical Fiber -- Ethernet--> Raspberry Pi【Python】 ---> MCU Control 【C】

5、硬件结构

• 核心板(Core Controller)拥有外设：

外设名称	RGB LED	Key	Buzzer	Dial Switch	MS5837	OLED	W25Q128	Voltage Detection	Current Detection	Zigbee	JY901	USR-C216	CP2102	OV2640 Camera	Servo Motor	Searchlights	Perpellers
控制(通讯)方式	GPIO	GPIO	GPIO	GPIO	I2C	SPI	SPI	ADC	ADC	USART	USART	USART	USART	DCMI-DMA	PWM	PWM	PWM
功能描述	指示灯	按键	蜂鸣器	拨码开关	深度传感器	显示屏	闪存芯片	电压检测	电流检测	2.4G无线通信	九轴	WiFi模块	串口转USB	摄像头	舵机	探照灯	ESC

• 树莓派拥有有外设：

外设名称	Camera 1	Camera 2	Core Controller	PLC / Optical-to-electrical Transducer
控制(通讯)方式	USB	USB	USB	Ethernet
功能描述	外置光学变焦摄像头	内置云台摄像头	核心控制器	电力载波模块/光电转换器

6、Underwater Vehicle 的进展

• 电路设计

  • Core Controller核心控制板 by @zengwangfa
  • Underwater_Vehicle主板 by @zengwangfa
  • 变焦摄像头驱动控制板 by [@李昕凯]
  • 电源主板设计 by @zengwangfa🆕

• 控制程序

  • 外设驱动 by @zengwangfa
  • 内置MSH方法 by @zengwangfa
  • debug上位机:(Vcan【山外】/Ano【匿名】) by @zengwangfa
  • 控制简易框架 by @zengwangfa
  • 通信控制 by @zengwangfa🆕

• 上位机

  • C#上位机界面 by [@陈信任] 🆕
  • 遥控器通信控制 by [@陈信任]

• 机械结构

  • 框架式结构CAD设计 by [@林麟亮] 🆕
  • 电子仓、电源仓设计 by [@林麟亮]
  • 云台3D打印模型 by [@洪华霖]

• 树莓派

  • 数据Server服务器 by @FatihBo🆕

7、使用说明

• set_vehicle_mode

设置工作模式（auv/rov）

• propeller_dir_set

propeller_dir_set rightUp leftDown leftUp rightDown leftMiddle rightMiddle 设置六个推进器方向(1代表正方向，-1代表反方向)

• propeller_power_set

设置推进器动力 0~300%

• set_depth_sensor_type

修改深度传感器 类型<ms5737/spl1301>

参与贡献

• Fork 本仓库
• 新建 Feat_xxx 分支
• 提交代码
• 新建 Pull Request

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淹死的鱼