Semantic Map

这个程序其实并没有过多关注位姿，着重点在Map部分。主要是基于高博的一起来做RGBD-SLAM以及Mask R-CNN进行创造。

result picture

REQUREMENT

1. 需要安装：pcl,opencv2,g2o。
2. 原有数据集顺序命名，如果要用TUM数据集，参考script生成associtaion.txt文件。
3. 在TUM数据集上，跟踪容易丢失，采用自己用kinect仿照TUM录制数据集。录制参考我的博客
4. 处理好数据得到rgb,depth两个彩色图和深度图像文件夹，和高博提供的数据集用顺序命名，该图像采用时间戳命名。稠密建图的图像输入方式也改了，如slamTumDesn.cpp
5. 利用Mask R-CNN处理rgb中的每一帧图像，输出根据类染色的图片rgb_mask,参考Repository中的myTest，在script/MaskRCNN也有处理代码，就是调用Mask R-CNN进行相应输出,进行语义分割结果的染色。配置Mask R-CNN环境参考原文
6. 最终执行的时候修改参数文件parameters.txt相应的参数，比如路径等等参数。

contribution

1. 稠密建图的基础上融合语义信息进行稠密语义地图构建:稠密slamDense.cpp,语义slam.cpp
2. 支持TUM数据集建图:稠密slamTumDense.cpp,语义slamTum.cpp，执行这两个文件需要输入参数

slamTum.cpp 读取处理tum数据集
./bin/slamTum PATH/TO/ASSOCIATE

TODO

本来向通过C++程序里直接调用Mask R-CNN，也参考了Dyna SLAM等实现一个程序里实现调用的，还是没有成功，如果大佬不吝指教，不慎感激。