README_DeepMimic.md

Installation DeepMimic

Hypothèses: on utilise des environnements conda

Dépendances

J'ai installé tout avec conda dans les environnements où je compile (Eigen, Glut, Glew, pyopengl sont dans les repo conda).

conda install eigen glut glew pyopengl swig

Bullet

Pour forcer CMake a regarder dans les dossiers conda (de l'env actif), faire

export CMAKE_PREFIX_PATH=$CONDA_PREFIX

(utiliser CONDA_PREFIX_1 pour forcer l'environnement de base). J'ai compilé dans mon environnement de base.

Il est possible qu'il soit nécessaire de modifer le script d'installation build_cmake_pybullet_double.sh comme indiqué sur le billet xbpeng/DeepMimic#82

Makefile modifié pour DeepMimic

J'ai compilé dans mon environnement TensorFlow. J'ai fait les modifications suivantes:

# EIGEN_DIR = ../../libraries/eigen
EIGEN_DIR = $(CONDA_PREFIX)/include/eigen3
# BULLET_INC_DIR = ../../libraries/bullet3
BULLET_INC_DIR = ../../bullet3-2.89/src

# PYTHON_INC = /usr/include/python3.6m
PYTHON_INC = $(CONDA_PREFIX)/include/python3.7m
# PYTHON_LIB = /usr/lib/ -lpython3.6m
PYTHON_LIB = $(CONDA_PREFIX)/lib -lpython3.7m

INC = -I./ \
	-I$(EIGEN_DIR) \
	-I$(BULLET_INC_DIR) \
	-I$(CONDA_PREFIX)/include

LIBS = -L$(CONDA_PREFIX) -lGLEW -lGL -lGLU -lglut -lBulletDynamics -lBulletCollision -lLinearMath -lm -lstdc++ -Wl,-rpath=/usr/local/lib

Pour forcer le linker a regarder les libs conda, j'ai fait

export LIBRARY_PATH=$CONDA_PREFIX/lib

(aussi possible d'ajouter -L$(CONDA_PREFIX)/lib dans la variable LIBS du Makefile).

Linker runtime

On a ajouté -Wl,-rpath=/usr/local/lib dans les flags passés au compilateur (variable CFLAGS dans le Makefile) pour forcer le runtime à regarder au bon endroit pour Bullet3, dans /usr/local/lib. Si ce n'est pas fait il faut faire

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib

avant de lancer DeepMimic.

Autres écueils

Si le 1er exemple crashe quand on balance des boîtes Suivre les instructions du gars et modifier le code: xbpeng/DeepMimic#58 (comment)