SPAAL v2

• Simulator of the Physical Attack Against LiDARsの略
• Spoofing AttackとLiDARのToF信号処理をシミュレーションします

仕組み

• ToF距離計算に用いられる光を時間-強度の1次元データとしてモデル化
• LiDARの測距ごとに反射波形とその時間の攻撃波形をシミュレート、合成波形からToFを計算

リポジトリ

• spaal2-core (Keio-CSG/spaal2-core)
  • シミュレータのコア部分。LiDARやSpooferの実装が含まれる。
• spaal2-template (Keio-CSG/spaal2-template)
  • シミュレータ利用のワークスペースを作るためのテンプレート。submodule経由でcoreをimportする。
• fastlyzer (organic-nailer/fastlyzer)
  • シミュレーション実験の補助ライブラリ。複数パラメータを変えながら並列でシミュレーションを回すことができる。
• simple_pcd_viewer (organic-nailer/simple_pcd_viewer)
  • 点群表示用のOpen3Dのラッパーライブラリ。

どうやって使う？

やりたいこと別に紹介

• シミュレーションを動かしたい
  • →spaal2-templateをcloneするか、templateから新たなリポジトリを作って動かす
• シミュレータを開発したい
  • →spaal2-coreをcloneして頑張る

Getting Started

1. uvをインストール
2. git clone [email protected]:Keio-CSG/spaal2-core.git
3. uv run example/ahfr.py