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Check the robot kinematics through the file: Controller\Themes\Sewing_VS\Calibration\utils\VS068_Kinematics.py (Done)
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Write the current joint angle to a file: Controller\Themes\Sewing_VS\Calibration\utils\SaveRobotAngle.py
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Outputs a random tip position posture generated by a random number with the specified calibration board extension, extension means chessboard center relative pos in end-effctor coordinate: Controller\Themes\Sewing_VS\Calibration\utils\Random_angle_generator.py
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Create a batch file: Controller\Themes\Sewing_VS\Calibration\BatchMake.py The Batch file is save with the address: Controller\Batch\Sewing_VS\Calib_angle_100.txt
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Read the batch file, check with Controller\Themes\Sewing_VS\Calibration\data\angle_100.csv
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Capture the image: Controller\Themes\Sewing_VS\Calibration\SingleSave_INFINICAM.py
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Move the captured images to Controller\Themes\Sewing_VS\Calibration\saved_img
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Compute transformation matrix: Controller\Themes\Sewing_VS\Calibration\CalibrationFromPics.py, results (.npy) are in Controller\Themes\Sewing_VS\Calibration\data, no extension required
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After the above is done with RobotA, change the file and do the same with RobotB.
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Compute the homogeneous transformation matrix from world coordinates to each base coordinate: Controller\Themes\Sewing_VS\Calibration\CalcBetweenRobot.py
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Define the table coordinate through: Controller\Themes\Sewing_VS\Calibration\Plane_estimation.py
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Stores the coordinates from the world coordinate system at each pixel: Controller\Themes\Sewing_VS\Calibration\MakeTable.py
SaveRobotAngleにより，現在の関節角度をファイルに書き出す． Random_angle_generatorで乱数により生成したランダム手先位置姿勢を出力する．キャリブレーションボードのエクステンションが指定されている． BatchMakeによりバッチファイルを作成する． SingleSave_INFINICAMにより画像を撮影する． Random_angle_generatorで生成したファイルと撮影した画像を各ロボット用のディレクトリに移動 CalibrationFromPicsにより，撮影した画像と関節角度から内部外部キャリブレーションを行う．（debugmodeに気を付ける） 上記をRobotAで行った後，ファイルを変えてRobotBでも行う． CalcBetweenRobotによりワールド座標から各ベース座標までの同次変換行列を計算する． Plane_estimationにより，作業台座標系を定義する． MakeTableにより，各ピクセルにおけるワールド座標系からの座標を保存する．