Robomaster2018-sentry-vision

Zhejiang University
Hello World Team

Environment

• Ubuntu16.04
• OpenCV 2.4.13
• cmake

Hardware

• TX2 + RTSO9003
• USB2.0 Camera
• MCU(STM32F427)

How to Run

sudo sh ./script/run.sh

Structure

./
CMakeLists.txt #编译文件
main.cpp #Main函数，启动两个线程，图像处理与下位机通信
Scripts #各种脚本，build工程，load can，运行等
src/can.cpp #包含下位机通信相关函数
src/RemoteControl.cpp #下位机数据解析，同约定通信协议相关
src/RoboMasterProcess.cpp #图像采集，不同模式切换
RoboMasterMarkerDetector3 #装甲识别模块
MVCamera #工业相机图像采集模块（如果用usb相机，则直接用opencv接口调用即可）

./RoboMasterMarkerDetector3/ #项目基层文件夹，装甲检测的基础模块，被步兵、英雄、哨兵共用，具有通用性
Config #相关参数配置文件，程序初始化时从中读取
Calibration #存放相机标定文件
Cascades #存放cascade分类器模型
thirdpart/KCFTracker #开源的KCF跟踪器
src/MarkerParams.h #参数管理类
src/MarkerSensor.h #包含MarkerSensor类，装甲识别的主要算法
include/Timer.h #计时方法，调试使用