鲲鹏战车

队伍名	项目名	Github 地址
鲲鹏战队	鲲鹏战车	https://github.com/Eronwu/roc_robot

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感言

记得小时候大约10岁的时候那个时候家里穷没有玩具玩，某天发现老爸以前矿山里挖煤留下的工具箱里有几个崭新的轴承，如获至宝，赶紧找来锯子和木板制作了人生第一台车，大概效果如下

当时带着自制小车，在村口玩的时候，在小伙伴们里的风靡程度，不亚于现在一台跑车的回头率

就这样这辆小车陪伴我过了美好的童年，不过我永远不会忘记当年山坡翻车那个场景，如今我手背那块块疤就是当年的记忆。最后一次见到那台车，应该是14年回老家还看到老屋角落躺着我的那辆木制轴承车，后面就没有了。。。。。 放一张我想我当时玩的时候大概是这样子做个纪念吧！！！

后来上大学选了自己最爱的电子专业，错过了飞思卡尔智能车比赛（两年一届），但是那个时候还没有Robomaster都没机会再玩到车，非常的遗憾。工作5，6年后偶然看到RT-thread举办的战车制作活动，就毫不犹豫就参加了，一路制作没有遇到太多艰辛，只完成了最基础的功能，有些遗憾，但是恰好30来临之际，记录一下做车的过程，算是给自己的生日礼物好了。

制作过程

• 器件选型篇请点这里

• 小车组装改造接线点击

• 软件环境搭建

• pwm,板载wifi驱动移植

• 软件框架，控制协议、全向控制基础原理

• 应用编写，手机遥控器wifi控制

• 应用编写，闭环控制 暂时未能实现调试好，后面补上

总结

1. 一开始想做战车类型，所以电机选型太大，驱动板功率很大，但是车上是亚克力，整个车容易“暴动”，需要装减震器。
2. 前期太注重软件框架和wifi控制协议编写，导致没有时间做闭环控制调试，但是后面加入进去。
3. 未能把摄像头云台加进去。
4. 后面有想法用树莓派4或者jetson nano主板来做
5. 最开心的是rt-thread组织这个活动认识了一大帮做车的大牛，特别是指导老师吴博的知识渊博打开我的视野，另外一个吴鹏对技术的纯粹执着的态度令我敬佩。
6. 当然也要非常感谢吴波基友和其他队友的支持