test2.c

//include "/usr/include/linux/math.h"
#include <stdio.h>
#include "test1.h"
#include "glibc/math/math.h"
//#ifndef TEST1_H
//#define TEST1_H

struct vecteur {
    float x_v;
    float y_v;
    float phi_v;
};
/*
struct matrice {
    struct vecteur x_m;
    struct vecteur y_m;
    struct vecteur z_m;
};
struct vecteur multiplication_matrice_vecteur(struct matrice, struct vecteur) {
	multiplication_vecteur_vecteur();
	multiplication_vecteur_vecteur();
	multiplication_vecteur_vecteur();
};
*/
void main(void) {
// 09/12/2019 à 11:53 d'après le schéma numérique produit avec Maple 2019 entre le 04/12/2019 et le 09/12/2019
int V = 109;
int dt = 1;
int l = 5;
int x = 0;
int y = 0;
int phi = 0;
FILE* fd = fopen("text.txt","wt");
//mfprintf(fd,'hello %s %d.\n','world',1);
//mfprintf(fd,'hello %s %d.\n','scilab',2);
//fprintf(fd, "ceci est un test.\n");
int i;

//int nombre = 0;
int res;
printf("Entrez une vitesse : ");
res = scanf("%i", &V);

int delta = 0;
//int res;
printf("Entrez un angle au volant : ");
res = scanf("%i", &delta);
for (i=0; i<1000; i++) {
    //char c;
    //c = getchar();
    //putchar(c);
    //printf("%c\n", c);
  //fprintf(fd, "ceci est un test..\n");
  //for k = 0:100
  // dphi/dt = tan(0.01*t)/l
  float phi = (tan(delta)/l)*dt + phi;
  //  fprintf(fd, "La valeur de l'orientation du vehicule vaut : %f\n", phi);
  //disp(phi)
  // dx/dt = V*cos(phi)
  float x = V*cos(phi)*dt + x;
  //  fprintf(fd, "La valeur de la position en x du vehicule vaut : %f\n", x);
  //plot(i,x);
  //disp(x)
  // dy/dt = V*sin(phi)
  float y = V*sin(phi)*dt + y;
  //  fprintf(fd, "La valeur de la position en y du vehicule vaut : %f\n", y);
  //disp(y)
  //plot(x,y);//,'ro');
  //X = [x; y; phi];
  //U = [V; 0.01*i];

  //disp("Etat du véhicule : ")
  //disp(X)
  //disp("Commande : ")
  //disp(U)
  /*
    k = 1;
    phi(i, k) = phi(i);
  */
  // Linear approximation done here
  //A = [1 ,0 ,-V*sin(phi)*dt; 0 ,1 ,V*cos(phi)*dt; 0 ,0 ,1];
  float x_app = x -V*sin(phi)*dt*phi;
  float y_app = y +V*cos(phi)*dt*phi;
  float phi_app = phi;
  //  fprintf(fd, "La valeur de l'approximation de la position en x du vehicule vaut : %f\n", x_app);
  //  fprintf(fd, "La valeur de l'approximation de la position en y du vehicule vaut : %f\n", y_app);
  //  fprintf(fd, "La valeur de l'approximation de la position en phi du vehicule vaut : %f\n", phi_app);
  //B = [cos(phi)*dt, 0; sin(phi)*dt, 0; tan(0.01*i)*dt/l, V*dt/(l*cos(0.01*i)^2)];
  float u_x = V*cos(phi)*dt;
  float u_y = delta*sin(phi)*dt;
  float u_phi = V*tan(delta)*dt/l +delta*V*dt/(l*cos(delta)*cos(delta));
  //  fprintf(fd, "La valeur de l'approximation de la position en x du vehicule avec l'entree en x vaut : %f\n", x_app +u_x);
  //  fprintf(fd, "La valeur de l'approximation de la position en y du vehicule avec l'entree en y vaut : %f\n", y_app +u_y);
  //  fprintf(fd, "La valeur de l'approximation de la position en phi du vehicule avec l'entree en phi vaut : %f\n", phi_app +u_phi);
  //C = [1, 0, 0; 0, 1, 0; 0, 0, 1];
  //Xapp = A*X +B*U;
  //plot(Xapp(1,:),Xapp(2,:),'g+-');
  //disp("Etat approximé du véhicule : ")
  //disp(Xapp)

  //Y = C*X;
  //disp(Y)
  //end;

  //mfprintf(fd,'This line is built with a column vector (26:28) %d.\n',[26:28].');
  //mfprintf(fd,'This line is built with a row vector (26:28) %d.\n',[26:28]);
  //mfprintf(fd,'This line is built with a matrix %.3f.\n',Xapp);
  //mfprintf(fd,'This line is built with a matrix %.3f.\n',Y);
  //  fprintf(fd, "%f\t%f\t%f\t%f\t%f\t%f\t\n", phi, x, y, phi_app, x_app, y_app);
  fprintf(fd, "%f\t%f\t%f\t%f\t\n", x, y, x_app, y_app);
}
//mclose(fd);

//plot(x,y,'ro');


}
//eof