Taller 1

Integrantes

• Tony Santiago Montes
• Sebastián Guerrero
• Maria Fernanda Tarquino
• Santiago Rueda

Setup del proyecto

Para poder ejecutar todos los pasos de este taller exitosamente, asegúrese de haber hecho primero los siguientes pasos:

0. Tener instalado por completo ROS2 y haber creado un workspace.
1. Instalar CoppeliaSim y reemplazar el archivo libsimExtROS2.so en la carpeta utils; poner a correr el archivo coppeliaSim.sh y abrir la escena taller_1.ttt de la carpeta utils.
2. Descargar el paquete anexo my_msgs y ponerlo en la carpeta src del workspace.
3. Construir ambos paquetes con los siguientes comandos en terminal (en la carpeta raíz del workspace):

colcon build --packages-select my_msgs
colcon build --packages-select taller1

NOTA: Asegúrese de ejecutar todos los comandos en la carpeta raíz del workspace, de lo contrario el archivo del recorrido del robot no se guardará en la carpeta correspondiente y obtendrá un error.

Pasos para correr cada punto del proyecto

Punto 1. Operar el robot mediante el teclado

En una terminal corra el nodo /turtle_bot_teleop mediante los comandos:

. install/setup.bash
ros2 run taller1 turtle_bot_teleop

Se le preguntará por la velocidad lineal y angular del robot, digite dos valores enteros positivos deseados (e.i. 4).

Posteriormente, ponga a correr la simulación en CoppeliaSim y presione cualquiera de las teclas w,a,s,d que moverán al robot de la siguiente forma:

• w: Adelante
• a: Izquierda
• s: Atrás
• d: Derecha

Tenga en cuenta que el robot de la simuilación lleva cierta incercia del movimiento, por lo cual no se detendrá inmediatamente al dejar de presionar la tecla, sino que se deslizará un poco antes

Punto 2. Mostrar en una interfaz la posición y recorrido del robot

En una nueva terminal corra el nodo /turtle_bot_interface mediante los comandos:

. install/setup.bash
ros2 run taller1 turtle_bot_interface

Esto abrirá una nueva ventana con una interfaz con dos botones, un título (por defecto "Robot") y un recuadro. Tenga en cuenta que la interfaz no se mostrará ni funcionará mientras la simulación no se esté corriendo.

Mediante los mismos comandos (y mientras tenga la terminal del punto 1 en ejecución) se moverá el robot en la simulación y su movimiento se graficará en la interfaz.

También puede guardar la gráfica del recorrido realizado por el robot, mediante el botón Guardar Imagen, esto abrirá una ventana para seleccionar donde desea guardar la imagen y el nombre que desea ponerle.

Punto 3. Guardar el recorrido del robot en un archivo TXT

Dado que el servicio save_motion que se encarga de guardar el archivo TXT del recorrido del robot fue creado dentro del nodo /turtle_bot_teleop que ya se encuentra en ejecución, no es necesario correr ningún nodo adicional, simplemente es necesario que estén corriendo los nodos de los 2 puntos anteriores.

Con esto podrá cambiar el título de la gráfica (será el nombre del archivo TXT) y posteriormente presionar el botón Guardar Recorrido de la interfaz, lo cual guardará automáticamente el archivo TXT con el título de la gráfica en la carpeta motion del taller1.

Punto 4. Recrear el recorrido del robot desde un archivo TXT

Finalmente, para recrear un recorrido de un archivo TXT guardado en el punto anterior, debe abrir una nueva terminal y correr el nodo /turtle_bot_player mediante los comandos:

. install/setup.bash
ros2 run taller1 turtle_bot_player

Este nodo implementa el servicio recreate_motion, por lo cual no se deplegará nada en pantalla hasta que se llame el servicio. Reinicie la simulación y luego para llamar el servicio de recrear un recorrido, desde la interfaz cambie el título de la gráfica por el mismo que tenía el recorrido que se desea recrear (e.i. "Robot") y luego presione el botón Recrear recorrido.

Otra forma de llamar el servicio es desde una nueva consola:

En otra consola llame el servicio expuesto por el nodo player, en donde indicará el nombre del recorrido guardado que desea recrear (e.i. "Robot"). Para llamar el servicio ejecute el siguiente comando, reemplazando "Robot" por el nombre de la gráfica que tenía el recorrido que guardó.

. install/setup.bash
ros2 service call /recreate_motion my_msgs/srv/SaveMotions '{filename: "Robot"}'

Si todo está correctamente configurado, observará que en la consola del nodo /turtle_bot_player se ejecuta cada una de las acciones realizadas en el nodo /turtle_bot_teleop incluyendo el tiempo que haya durado detenido entre cada cambio de tecla con el fin de recrear con mayor precisión el recorrido. Asimismo, observará que en la simulación, el robot realiza el recorrido siguiendo los mismos comandos recreados.

Tenga en cuenta que debido a la incercia del robot y su leve inclinación inicial, el recorrido siempre va a variar aunque sea un poco, a pesar de que las instrucciones y la velocidad sean exactamente las mismas.