update ROS1_NAV1

Author: tungchiahui

ROS1_WS/WS05_simulations/src/nav_demo/launch/nav09_auto_slam_nav1.launch

@@ -0,0 +1,8 @@
+<launch>
+    <!-- 启动SLAM节点 -->
+    <include file="$(find nav_demo)/launch/nav01_slam.launch" />
+    <!-- 运行move_base节点 -->
+    <include file="$(find nav_demo)/launch/nav07_path.launch" />
+    <!-- 运行rviz(slam已经包含) -->
+    <!-- <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find mycar_nav)/rviz/nav.rviz" /> -->
+</launch>

ROS1_WS/WS05_simulations/src/nav_demo/param/base_local_planner_params.yaml

@@ -3,14 +3,17 @@ TrajectoryPlannerROS:
 # Robot Configuration Parameters
   max_vel_x: 0.5 # X 方向最大速度
   min_vel_x: 0.1 # X 方向最小速速
+  max_vel_y: 0.0 # Y 方向最大速度
+  min_vel_y: 0.0 # Y 方向最小速速
 
-  max_vel_theta:  1.0 # 
+  max_vel_theta:  1.0
   min_vel_theta: -1.0
+  # 原地旋转最小角速度
   min_in_place_vel_theta: 1.0
 
   acc_lim_x: 1.0 # X 加速限制
   acc_lim_y: 0.0 # Y 加速限制
-  acc_lim_theta: 0.6 # 角速度加速限制
+  acc_lim_theta: 0.6 # 角速度加速限制（rad）
 
 # Goal Tolerance Parameters，目标公差
   xy_goal_tolerance: 0.10
@@ -21,7 +24,7 @@ TrajectoryPlannerROS:
   holonomic_robot: false
 
 # Forward Simulation Parameters，前进模拟参数
-  sim_time: 0.8
+  sim_time: 0.8     # 数值越大，本地路径规划会越贴近于全局路径规划；如果说机器人被困住，可以调这个参数
   vx_samples: 18
   vtheta_samples: 20
   sim_granularity: 0.05

ROS1_WS/WS05_simulations/src/nav_demo/param/costmap_common_params.yaml

@@ -1,17 +1,21 @@
+# 全局代价地图可以将膨胀半径和障碍物系数设置的偏大一些；
+# 本地代价地图可以将膨胀半径和障碍物系数设置的偏小一些。
+# 这样，在全局路径规划时，规划的路径会尽量远离障碍物，而本地路径规划时，机器人即便偏离全局路径也会和障碍物之间保留更大的自由空间，从而避免了陷入“假死”的情形。
+
+
 #机器人几何参，如果机器人是圆形，设置 robot_radius,如果是其他形状设置 footprint
 robot_radius: 0.12 #圆形
 # footprint: [[-0.12, -0.12], [-0.12, 0.12], [0.12, 0.12], [0.12, -0.12]] #其他形状
 
 obstacle_range: 3.0 # 用于障碍物探测，比如: 值为 3.0，意味着检测到距离小于 3 米的障碍物时，就会引入代价地图
 raytrace_range: 3.5 # 用于清除障碍物，比如：值为 3.5，意味着清除代价地图中 3.5 米以外的障碍物
 
-
 #膨胀半径，扩展在碰撞区域以外的代价区域，使得机器人规划路径避开障碍物
 inflation_radius: 0.2
 #代价比例系数，越大则代价值越小
 cost_scaling_factor: 3.0
 
-#地图类型
+#地图类型(代价地图类型)
 map_type: costmap
 #导航包所需要的传感器
 observation_sources: scan

ROS1_WS/WS05_simulations/src/nav_demo/param/global_costmap_params.yaml

@@ -7,4 +7,10 @@ global_costmap:
   publish_frequency: 1.0 #代价地图的发布频率
   transform_tolerance: 0.5 #等待坐标变换发布信息的超时时间
 
+  #膨胀半径，扩展在碰撞区域以外的代价区域，使得机器人规划路径避开障碍物
+  inflation_radius: 0.2
+  #代价比例系数，越大则代价值越小
+  cost_scaling_factor: 3.0
+
+
   static_map: true # 是否使用一个地图或者地图服务器来初始化全局代价地图，如果不使用静态地图，这个参数为false.

ROS1_WS/WS05_simulations/src/nav_demo/param/local_costmap_params.yaml

@@ -3,9 +3,14 @@ local_costmap:
   robot_base_frame: base_footprint #机器人坐标系
 
   update_frequency: 10.0 #代价地图更新频率
-  publish_frequency: 10.0 #代价地图的发布频率
+  publish_frequency: 10.0 #代价地图的发布频率（本地代价地图更新频率要高一点）
   transform_tolerance: 0.5 #等待坐标变换发布信息的超时时间
 
+  #膨胀半径，扩展在碰撞区域以外的代价区域，使得机器人规划路径避开障碍物
+  inflation_radius: 0.3
+  #代价比例系数，越大则代价值越小
+  cost_scaling_factor: 3.0
+
   static_map: false  #不需要静态地图，可以提升导航效果
   rolling_window: true #是否使用动态窗口，默认为false，在静态的全局地图中，地图不会变化
   width: 3 # 局部地图宽度 单位是 m

ROS1_WS/WS05_simulations/src/nav_demo/rviz/nav.rviz

@@ -236,7 +236,7 @@ Visualization Manager:
       Axes Radius: 0.009999999776482582
       Class: rviz/PoseArray
       Color: 255; 25; 0
-      Enabled: false
+      Enabled: true
       Head Length: 0.07000000029802322
       Head Radius: 0.029999999329447746
       Name: PoseArray
@@ -246,7 +246,7 @@ Visualization Manager:
       Shape: Arrow (Flat)
       Topic: /particlecloud
       Unreliable: false
-      Value: false
+      Value: true
     - Alpha: 0.699999988079071
       Class: rviz/Map
       Color Scheme: map
@@ -353,17 +353,17 @@ Visualization Manager:
   Views:
     Current:
       Class: rviz/Orbit
-      Distance: 16.71426773071289
+      Distance: 7.3384785652160645
       Enable Stereo Rendering:
         Stereo Eye Separation: 0.05999999865889549
         Stereo Focal Distance: 1
         Swap Stereo Eyes: false
         Value: false
       Field of View: 0.7853981852531433
       Focal Point:
-        X: -1.5773818492889404
-        Y: 0.7030596733093262
-        Z: 0.6134076118469238
+        X: 2.120615005493164
+        Y: 1.4915504455566406
+        Z: 0.6097334027290344
       Focal Shape Fixed Size: true
       Focal Shape Size: 0.05000000074505806
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@@ -389,5 +389,5 @@ Window Geometry:
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