ros_setup

Ubuntu16.04にROS kineticを導入するための手順
kernel:4.15.0-64-generic

1. ROSをインストール[1]

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
    sudo apt update
    sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
    sudo rosdep init
    rosdep update
    echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    ource ~/.bashrc
    sudo apt install python-rosinstall
   

2. 実行中のファイルシステムへの書き込みを禁止[2]

    sudo cp　./config/rosconfig.cmake ${ROS_ROOT}/
    sudo rm ${ROS_ROOT}/config/python_logging.conf
   

   ※Start with 'rosmaster --core' instead of 'roscore'. This avoids firing up rosout.

3. clang-formatとclang-tidyを使用してコード整形[3]（.clang-format[4], .clang-tidy[5]）

   • catkin_clang_formatを導入する
   • 以下補足
     • clang : warningやerrorが少し見やすいコンパイラ。速さはgccと大差なし（clangの方が少し早いかも）
     • clang-format : インデント・改行を修正する。
     • clang-tidy : 変数名・関数名を修正する。コンパイル時、自動修正が発生した場合は一度エラーメッセージとして通知・中断してくるため、２回コンパイルしないと通らない点に注意。
     • clang-formatおよびclang-tidyは、コンパイルのたびに毎回実行すると重いのでデフォルトで無効・コミット前に一時的に有効にする等が良いと思われる。

<参考文献>
[1]http://wiki.ros.org/ja/kinetic/Installation/Ubuntu
[2]https://answers.ros.org/question/9627/how-can-i-completely-disable-writing-logs-to-filesystem/
[3]https://qiita.com/tenmyo/items/f8548ee9bab78f18cd25
[4]https://github.com/davetcoleman/roscpp_code_format
[5]https://github.com/ros-planning/moveit/blob/master/.clang-tidy