rosbagを使って家でゼミをやる方法

[YS-KID]

• rosbagを使うと, fetchの状態を記録してその状況を再現できます. jsk_data/を参照すると良いでそうですが, とりあえず jsk_2018_demos/launch/record.launch と jsk_2018_demos/launch/play.launch を使うと最低限のことができます. 最低限なので, 記録したrosbagファイルはhome/mech-usr/.ros/以下にできます. playするときは, 引数として再現したいrosbagファイルのpathを指定する必要があります.
• 再現するときには, rossetloaclとすることと, rvizなどで確認したりする際も, rossetlocalする必要があります. 特に, fetchにつながった状態でplayするとよくわからないことが起きてしまうので注意が必要です.
• あとは, 家でもrecordしたデーターでデバッグができます.

[ykawamura96]

使い方

1. $ roslaunch jsk_2018_10_semi record.launchをしたあと, fetchを動かす
2. C-cでlaunchを止める
3. $ rosetlocal
4. $ roslaunch jsk_2018_10_semi play.launch bagfile:=/home/mech-user/.ros/2018-12-06-22-01-32.bagなどとする
5. rvizを立ち上げて, 記録した時の状態が再現できていればok