如何通过solidworks 确认mid360雷达和21UC相机的外参数

[JACKLiuDay]

郑博您好，我在进行 21UC 相机和 mid360 雷达的外参数标定工作，考虑到 solidworks 里面可以测量21UC相机和mid360雷达之间的尺寸参数，但是我不太确定需要测量哪两个点之间的参数才能得到外参数矩阵。还有一种方法是使用 livox camera calib 这个工作成果，我尝试了一下效果不太理想，可能是我找的环境，特征不够明显。如果我想从 solidworks 里面获取外参数，需要测量哪两个点之间的参数呢

[xuankuzcr]

相机光心不太好确定在哪。建议还是标定一下，
可以试试有目标标定 https://github.com/Livox-SDK/livox_camera_lidar_calibration
或其他无目标标定 https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration

[JACKLiuDay]

相机光心不太好确定在哪。建议还是标定一下， 可以试试有目标标定 https://github.com/Livox-SDK/livox_camera_lidar_calibration 或其他无目标标定 https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration

郑博，koide3 那个工程适合 mid-360 和 21UC 相机标定吗。我今天用 livox camera calib 标了一天，现在硬件时间同步是正常的，然后我用 camera calibarion 这个包标的相机内参数，现在标完外参数一跑 FAST LIVO 就飞了，感觉还是外参数标的不对

[xuankuzcr]

你再标一下，还不行的话把bag和参数文件发我下，我来看看

[JACKLiuDay]

你再标一下，还不行的话把bag和参数文件发我下，我来看看

郑博，请教您一个问题，21UC的相机在和雷达标定外参数的时候，分辨率设置高一些会提高标定的精度吗，比如我用600分辨率的图像是不是没有1024 分辨率的图像标定的结果精度高

[JACKLiuDay]

郑博，我把测试外参数标定的相机bag 和点云 bag 发您 QQ 邮箱了

[xuankuzcr]

那个登不上了，发这个邮箱 [email protected]

[JACKLiuDay]

那个登不上了，发这个邮箱 [email protected]

谢谢郑博，邮箱有大小限制，我分两次发的，一次test1.zip，21UC相机的包，一次test2.rar，mid360数据包