変換したwrlをChoreonoidで使う場合

[y-masutani]

変換したwrlをChoreonoidで使う場合に，関節スライダに関節が全く現れません．

http://fkanehiro.github.io/simtrans/html-ja/usage.html
に従って，
rosrun xacro xacro.py rospack find pr2_description/robots/pr2.urdf.xacro > /tmp/pr2.urdf
simtrans -i /tmp/pr2.urdf -o /tmp/pr2.wrl
を実行し，Choreonoidを起動して，メニューのファイル→読み込み→OpenHRPモデルファイルで/tmp/pr2.wrlを読み込みました．メッセージビューには，
OpenHRP モデルファイル "/tmp/pr2.wrl" を読み込み中
Warning: Joint ID 20 is duplicated.
Warning: Joint ID 38 is duplicated.
Warning: Joint ID 14 is not specified.
Warning: Joint ID 32 is not specified.
-> 完了!
と表示されています．また，アイテムビューの「base_footprint」をチェックすると，シーンビューにロボットが表示されます．しかし，関節スライダビューには何も表示されません．さらに，関節スライダビューの「ラジアン」ボタンをクリックすると，コアダンプします．何がまずいのでしょうか？

環境は，Ubuntu 14.04 64bit，Choreonoidはppaからインストールしたもの，simtransは，
http://fkanehiro.github.io/simtrans/html-ja/install.html
の通りにインストールしたものです．

解決のためのヒントをご教示いただけると幸いです．よろしくお願いいたします．

[y-masutani]

追伸です．シーンビューにおいて編集モードにしても，リンクを選択することができません．

[y-masutani]

自己解決しました．
simtransに「--use-collision」か「--use-both」を付ければOKでした．ラジアンをクリックしてコアダンプすることもなくなりました．

[y-masutani]

reopenしました．解決していませんでした．
「--use-collision」を指定して作ったwrlでは，シーンビューでリンクを選び関節を動かすことはできますが，関節スライダビューには何も表示されません．また，「ラジアン」をクリックするとコアダンプしました．

[y-masutani]

/tmpを使って繰り返し試していたので，以下のように仕切りなおしました．
rosrun xacro xacro.py rospack find pr2_description/robots/pr2.urdf.xacro > /tmp/pr2.urdf
mkdir both visual collision
simtrans -i /tmp/pr2.urdf -o /tmp/visual/pr2.wrl
simtrans -c -i /tmp/pr2.urdf -o /tmp/collision/pr2.wrl
simtrans -b -i /tmp/pr2.urdf -o /tmp/both/pr2.wrl
Choreonoidでそれぞれのpr2.wrlを読み込んで試したところ，
/tmp/visual/pr2.wrl
/tmp/collision/pr2.wrl
/tmp/both/pr2.wrl
いずれの場合も，関節スライダビューは空白で，「ラジアン」をクリックするとコアダンプします．

[y-masutani]

色々触っていて，新たなことがわかりました．
/tmp/visual/pr2.wrl
/tmp/collision/pr2.wrl
/tmp/both/pr2.wrl
いずれの場合でも，Choreonoidのシーンビューでロボットの中心辺りをダブルクリックすると，突如として関節スライダビューにスライダが出現します．これは，Choreonoid側の問題でしょうか？

私のChoreonoidには，標準以外にJVRCとchoreonoid-editorのプラグインがインストールされています．これらが何か関係しているでしょうか？

[y-masutani]

どうやらsimtransの問題ではなさそうです．Choreonoidに付属しているSR1やPA10でも同じ症状になりました．
wrlを読み込んでアイテムビューをチェックして，シーンビューにロボットが表示されますが，関節スライダビューは空白のままです．この状態で「ラジアン」ボタンをクリックするとコアダンプします．シーンビューを編集モードにして，どこかのリンクをダブルクリックすると（偶然見つけましたが，これはどういう意味が割りつけられているのでしょうか？），関節スライダビューにスライダが出現します．

現在，同時並行でchoreonoid-editorを試してみますので，それの影響があるかもしれません．

[y-masutani]

どうやらsimtransの問題ではなさそうです．Choreonoidに付属しているSR1やPA10でも同じ症状になりました．
wrlを読み込んでアイテムビューをチェックして，シーンビューにロボットが表示されますが，関節スライダビューは空白のままです．この状態で「ラジアン」ボタンをクリックするとコアダンプします．シーンビューを編集モードにして，どこかのリンクをダブルクリックすると（偶然見つけましたが，これはどういう意味が割りつけられているのでしょうか？），関節スライダビューにスライダが出現します．

現在，同時並行でchoreonoid-editorを試してみますので，それの影響があるかもしれません．

[y-masutani]

choreonoid-editorとchoreonoid-jvrc-pluginをapt-get removeしてみましたが，症状は変わりませんでした．
.bashrcの中のROSの設定を無効にしてみましたが，それも変化はありませんでした．
https://github.com/s-nakaoka/choreonoid
に投げるほうがいいですかね？

[fkanehiro]

Ubuntu14.04 64bitとPPAからインストールChoreonoidの組み合わせで、特に問題がないことを確認しました。環境は同じでしょうか。

[y-masutani]

環境は，Ubuntu14.04 64bitとPPAからインストールしたChoreonoidです．色々試して原因を特定しました．simtransとは関係ありませんでした．
http://choreonoid.org/ja/manuals/1.5/install/build-ubuntu.html#id5
に説明に従って，qtconfigでGUIスタイルとして「Cleanlook」を選ぶとこのissueで書いた問題が起こります．「デスクトップの設定（デフォルト）」では問題ありません．別の環境でも同じ問題が再現しました．choreonoidをインストールした当初は，このような問題はなかったような気がします．