[Stabilizer]変数未初期化

[hsnuhayato]

環境依存の問題かもしれないが、STの変数prev_act_cogが初期化されず、この行の計算：

hrpsys-base/rtc/Stabilizer/Stabilizer.cpp

Line 856 in ea04aa7

act_cogvel = (act_cog - prev_act_cog)/dt;

自分の環境だと一回目のループにおいてここでで計算されたact_cogvelの要素にnanが入ってしまいます。
次にローパス通したあとのact_cogvelにもnanが入ってしまいます。

hrpsys-base/rtc/Stabilizer/Stabilizer.cpp

Line 858 in ea04aa7

act_cogvel = act_cogvel_filter->passFilter(act_cogvel);

二回目以後のループではローパス通したあとのact_cogvelにnanがずっと入っており、この状態でST onにすると
[st,JointPathEx] ERROR nan/inf is found
が表示されます。
以下のように初期化したらこの問題を回避できます。

prev_act_cog = hrp::Vector3::Zero();

この初期化はいりませんでしょうか？
よろしくお願いします