PrimitiveShapeItemの使い方？

[y-masutani]

http://fkanehiro.github.io/choreonoid-editor-doc/html-ja/manual.html#linkitem
では，LinkItemのプロパティでPrimitive typeを選ぶとなっていますが，そのような項目はありません．
メニューの新規にPrimitiveShapeItemがあるので，これに代わったのではないかと推測しています．
これはどのように使うのでしょうか？

LinkItem（Segmentノード）の子ノードにすると，Shapeがファイルに保存されません．

test4 (EditableBodyItem)
→FreeJoint (JointItem)
→→Base (LinkItem)
→→→Box (PrimitiveShapeItem)

Humanoid {
  humanoidBody [
    DEF FreeJoint Joint {
      jointType "free"
      gearRatio 1
      rotorInertia 0
      rotorResistor 0
      torqueConst 1
      encoderPulse 1
      center 0 0 0
      rotation 1 0 0 0
      scale 1 1 1
      scaleOrientation 0 0 1 0
      translation 0 0 0
      children [
        DEF Base Segment {
          mass 0
          centerOfMass 0 0 0
          momentsOfInertia
            [
              0 0 0 
              0 0 0 
              0 0 0 
            ]
          children [
            Transform {
              center 0 0 0
              rotation 1 0 0 0
              scale 1 1 1
              scaleOrientation 0 0 1 0
              translation 0 0 0
            }
          ]
        }
      ]
    }
  ]
}

JointItem（Jointノード）の子ノードにすると，勝手に新たなSegmentノードが作られ，Shapeがファイルに保存されるようになりました．

test4 (EditableBodyItem)
→FreeJoint (JointItem)
→→Base (LinkItem)
→→Box (PrimitiveShapeItem)

Humanoid {
  humanoidBody [
    DEF FreeJoint Joint {
      jointType "free"
      gearRatio 1
      rotorInertia 0
      rotorResistor 0
      torqueConst 1
      encoderPulse 1
      center 0 0 0
      rotation 1 0 0 0
      scale 1 1 1
      scaleOrientation 0 0 1 0
      translation 0 0 0
      children [
        DEF Base Segment {
          mass 0
          centerOfMass 0 0 0
          momentsOfInertia
            [
              0 0 0 
              0 0 0 
              0 0 0 
            ]
          children [
            Transform {
              center 0 0 0
              rotation 1 0 0 0
              scale 1 1 1
              scaleOrientation 0 0 1 0
              translation 0 0 0
            }
          ]
        }
        DEF FreeJoint_LINK Segment {
          mass 0
          centerOfMass 0 0 0
          momentsOfInertia
            [
              0 0 0 
              0 0 0 
              0 0 0 
            ]
          children [
            Transform {
              center 0 0 0
              rotation 1 0 0 0
              scale 1 1 1
              scaleOrientation 0 0 1 0
              translation 0 0 0
              children [
                Shape {
                  geometry
                    Box {
                      size 0.1 0.1 0.1
                    }
                }
              ]
            }
          ]
        }
      ]
    }
  ]
}

このwrlファイルを再び読み込むと，勝手に作られたFreeJoint_LINKに対応するLinkItemや，PrimitiveShapeItemがアイテムビューに表示されません．

test4 (EditableBodyItem)
→FreeJoint (JointItem)
→→Base (LinkItem)

Baseのチェックを入れると，何故かシーンビューにBoxが表示されます．

仕様がよく理解できません．

今私が実際にやりたいことは，既存のモデルに関節や力センサを追加することです．基本的なことで恐縮ですが，ご助言をいただけると幸いです．

[y-masutani]

choreonoid-editorで以下のようなモデルを作成しました．

test5 (EditableBodyItem)
→FreeJoint (JointItem)
→→Base (PrimitiveShapeItem)
→→Joint0 (JointItem)
→→→Box0 (PrimitiveShapeItem)
→→→Joint1 (JointItem)
→→→→Box1 (PrimitiveShapeItem)

これをwrlに保存し，再びchoreonoid-editorで読み込むと，以下のように表示されます．

test5 (EditableBodyItem)
→FreeJoint (JointItem)
→→FreeJoint_LINK (LinkItem)
→→Joint0 (JointItem)
→→→Joint0_LINK (LinkItem)
→→→Joint1 (JointItem)
→→→→Joint1_LINK (LinkItem)

よくわかりません．

[yosuke]

LinkItem = PrimitiveShapeItem と思ってください。

以前は両者は同じものだったのですが、メッシュ形状とプリミティブ形状を同居させるとSegment faultが起きることが多かったので今は分離しています。ただわかりにくいのでもう一度同居を考えてみます。

ロード後PrimitiveShapeItemが復元できなくてLinkItemになってしまうのもおかしいのでデバッグします。