SM_drivingAngle.h

#ifndef CV_DRIVINGANGLE_H
#define CV_DRIVINGANGLE_H
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/core/matx.hpp>
#include <iostream>

using namespace cv;//
using namespace std;

class CheckStart {
public:
	CheckStart();

	bool isStop(Mat& frame, double percent);
	//PreCondition   :: 멈춰있는 상태. isWhite(frame, percent)가 동작.
	//PostCondition  :: DCmoter.go 동작.
	//Return         :: isWhite가 true에서 false로 된 후 일정 frame 이상 유지되면 false
	bool isTunnel(Mat& frame, double percent); // 65%정도
	//PreCondition   :: DCmoter.go 동작. isBlack(frame, percent)가 동작.
	//PostCondition  :: 터널에서 차선을 검출할 함수 동작.
	//Return         :: isBlack이 true로 된 후 몇 초가 지나면 true
	int GetFlag_start();
	int GetFlag_tunnel();
private:
	bool isWhite(Mat& frame, double percent);
	bool isBlack(Mat& frame, double percent);
	bool isDark(Mat& frame, double percent);
	int flag_start;
	int flag_tunnel;
	int check_start;
	Scalar lower_white;
	Scalar upper_white;
	Scalar lower_black;
	Scalar upper_black;
};

class RoundAbout { // 회전 교차로
public:
	RoundAbout();

	bool isStop(const double Distance);
	//PreCondition   :: 회전 교차로 정지선에서 멈춰있어야 함. 초음파 센서 활성화
	//PostCondition  :: DCmoter.go 동작.
	//Return         :: 앞 차와의 Distance가 감지된 후, 일정 거리 이상 멀어지면 false
	bool isDelay(const double Distance);
	//PreCondition   :: 회전 교차로에서 DCmoter.go 동작.
	//PostCondition  :: true이면 DCmoter.stop 동작. false이면 DCmoter.go 동작.
	//Return         :: 앞 차와의 Distance가 가까워지면 true, 멀어진 후 몇 초가 지나면 false
private:
	int flag1_start;
	int check1_start;
	double lower1_distance;
	double uper1_distance;
	int flag_wait;

	int flag2_start;
	int check2_start;
	double lower2_distance;
	double uper2_distance;
};

#endif