проект свободной прошивки для квадрокоптера. порт под F4BY работа заточена для конкретного конфига: PPM_SUM GPS NEO 8 MN 4 ВМГ FRSky telemetry Логи читаются с помощью Labview. Главная фича проекта - портированный с AutoQuad Сигма-точечный фильтр Калмана UKF (Unscented Kalman Filter). Среда разработки - CoIDE CooCox v 1.7.8