Documento.

Author: YoshuaNava

Diff for: Arduino/CuadricopteroUCAB_VelocidadAngular/CuadricopteroUCAB_VelocidadAngular.ino

@@ -483,7 +483,8 @@ void CalcularAltura()
       mensajeEstado[8] = estimacionAltura;
       U_velocidad_Z = estimacionAltura - U_Z_previo;
       U_Z_previo = estimacionAltura;
-      velocidad_Z = (U_velocidad_Z + A_velocidad_Z)/2;
+      //velocidad_Z = (U_velocidad_Z + A_velocidad_Z)/2;
+      velocidad_Z = A_velocidad_Z;
     }
     tiempoUltimoMuestreoAltura = millis();
   }
@@ -919,7 +920,7 @@ void EnviarMensajesTelemetriaPC()
     if (millis() - tiempoUltimoEnvio >= DT_envioDatosEstado)
     {
       PrepararPaqueteMensajeEstado();
-      Serial.write(mensajeEstado, 14);//ENVIAR EL PAQUETE DE 14 BYTES
+      Serial.write(mensajeEstado, 15);//ENVIAR EL PAQUETE DE 15 BYTES
       tiempoUltimoEnvio = millis();
     }
   }

Diff for: Documento/Apéndices y anexos.docx

@@ -2,9 +2,9 @@
 Ixx = inercia(1,1)
 Iyy = inercia(2,2)
 Izz = inercia(3,3)
-Ixx = 0.0142;
-Iyy = 0.0142;
-Izz = 0.0071;
+% Ixx = 0.0142;
+% Iyy = 0.0142;
+% Izz = 0.0071;
 longitudEje =  0.47;
 L = longitudEje/2;
 masa = 0.6;

Diff for: Documento/Capítulo 2 - Marco Referencial.docx

@@ -1,4 +1,4 @@
-ControllabilityObservability_KivrakExtendido()
+%ControllabilityObservability_KivrakExtendido()
 
 tF = 20;
 t = 0:dt:tF;
@@ -10,7 +10,7 @@
 fE_pZ = 0.05;
 
 
-kP_pA = [2.0 2.0 2.0];
+kP_pA = [1.0 1.0 1.0];
 kI_pA = [0 0 0];
 kD_pA = [0 0 0];
 pA_deseada = [10 5 16];
@@ -127,7 +127,6 @@
         u(4,i) = voltajeMaximoMotores;
     end
 
-    
     x_dot(1:numEstados, i) = A*x(1:numEstados, i) + B*u(1:numEntradasControl, i);
     x(1:numEstados,i+1) = x(1:numEstados, i) + dt*x_dot(1:numEstados, i);
     if (x(10,i+1) < 0)
@@ -136,24 +135,28 @@
 end
 
 figure()
+subplot(2,2,1)
 plot(t,x(1:3,:))
 axis([0 tF -100 100])
 xlabel('Tiempo (s)')
 ylabel('Velocidad angular (grados/s)')
-title('Velocidades angulares')
-figure()
+title('Velocidades angulares en Yaw, Pitch y Roll')
+%figure()
+subplot(2,2,2)
 plot(t,x(4:6,:))
 axis([0 tF -20 20])
 xlabel('Tiempo (s)')
 ylabel('Angulo (grados)')
 title('Angulos de Yaw, Pitch y Roll')
-figure()
-plot(t,x(7:9,:))
+%figure()
+subplot(2,2,3)
+plot(t,x(9,:))
 axis([0 tF -20 20])
 xlabel('Tiempo (s)')
 ylabel('Velocidad (m/s)')
-title('Velocidades lineales')
-figure()
+title('Velocidad lineal en Z')
+%figure()
+subplot(2,2,4)
 plot(t,x(10,:))
 axis([0 tF -20 20])
 xlabel('Tiempo (s)')

Diff for: Documento/Capítulo 3 - Metodología.docx

@@ -1,11 +1,5 @@
 #######################################################		¿Qué falta por hacer?		#######################################################
 
 
-Sistemas de control (Desde el 23 de octubre)
-	* Pruebas de vuelo.
 
-	%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
-
-Documento.
-	* Marco referencial.
-	* Desarrollo.
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