Controle de aceleração

[Matheus-de-Sousa]

Implementar um controle de desaceleração e aceleração que permita aproveitar ao máximo o torque dos motores em situações que exijam alterações bruscas na velocidade do robô, como ideia inicial para esse novo método de controle proponho que ele siga as seguintes regras.

• Seja acionado somente quando a diferença entre a velocidade desejada e a velocidade atual seja maior que um determinado valor e quando o erro de posição do robô em relação à linha seja menor que um determinado valor.
• Ao ser acionado este controle deve utilizar um controlador proporcional para diminuir o erro entre a velocidade atual e a velocidade desejada o mais rápido possível sem gerar um sobressinal muito alto ou danificar os motores.
• Após a velocidade desejada ser alcançada ou o erro de posição do robô em relação à linha ultrapassar um determinado valor o controle de aceleração deve ser desabilitado e apenas o controle de posição deve se manter ativo.