diff --git a/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/README.md b/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/README.md index 84e7dd89813..591204d37cc 100644 --- a/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/README.md +++ b/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/README.md @@ -1,135 +1,193 @@ -# Milkv-Duo256M 板级支持包说明 + -## 1. 简介 +- [1. 概述](#1-概述) + - [1.1. 驱动支持列表](#11-驱动支持列表) +- [2. 构建说明](#2-构建说明) + - [2.1. Toolchain 下载](#21-toolchain-下载) + - [2.2. 依赖安装](#22-依赖安装) + - [2.3. 执行构建](#23-执行构建) + - [2.3.1. 开发板选择](#231-开发板选择) + - [2.3.2. 开启 RT-Smart](#232-开启-rt-smart) + - [2.3.3. 编译大核固件 `boot.sd`](#233-编译大核固件-bootsd) + - [2.3.4. 编译小核固件 `fip.bin`](#234-编译小核固件-fipbin) +- [3. 运行](#3-运行) + - [3.1. RT-Thread 标准版的例子](#31-rt-thread-标准版的例子) + - [3.2. RT-Thread Smart 版的例子](#32-rt-thread-smart-版的例子) +- [4. 联系人信息](#4-联系人信息) -Milk-V Duo 256M 是 Duo 的升级版本，内存提升至 256M，满足需要更大内存容量的应用。采用 SG2002 计算系列芯片，计算能力提升至 1.0TOPS@INT8。它可以实现 RISC-V/ARM 架构之间的无缝切换，并支持双系统同时运行。此外，它还包含 SPI、UART 等一系列丰富的 GPIO 接口，适合边缘智能监控领域的各种硬件开发，包括 IP 摄像头、智能猫眼锁、可视门铃等。 + -该板级支持包主要是针对**ARM架构的大核**实现的一份移植，支持RT-Thread标准版和Smart版内核。 +# 1. 概述 -## 2. 编译说明 +本文档用于介绍 BSP "cv18xx_aarch64"，该 BSP 目前仅支持 Milk-V Duo 256M 的 ARM Cortex A53 大核。支持 RT-Thread 标准版和 RT-Thread Smart 版内核。 -推荐使用ubuntu20的[env环境](https://github.com/RT-Thread/env)，当然也可以使用windows上的[env工具](https://www.rt-thread.org/download.html#download-rt-thread-env-tool)进行编译。下面介绍**标准版**和**Smart版本**的编译流程。 +## 1.1. 驱动支持列表 -### 2.1 RT-Thread编译 +| 驱动 | 支持情况 | 备注 | +| :---- | :------- | :---------------- | +| uart | 支持 | 默认波特率115200 | -**1.menuconfig配置工程：** +# 2. 构建说明 -该BSP默认menuconfig支持的就是RT-Thread标准版，无需配置工程。 +**注：当前 bsp 只支持 Linux 环境下编译，推荐 ubuntu 22.04** -**2.配置工具链相关环境：** +## 2.1. Toolchain 下载 -依次执行下面命令进行环境变量的相关配置： +用于编译 RT-Thread 标准版和 RT-Thread Smart 版的工具链可以通用，下载地址：。 + +正确解压后(假设解压到 `/opt` 下, 也可以自己设定解压后的目录)，导出如下环境变量，建议将这些 export 命令写入 `~/.bashrc`。 ```shell -export RTT_CC=gcc -export RTT_EXEC_PATH="/opt/tools/gnu_gcc/arm-gnu-toolchain-13.2.Rel1-x86_64-aarch64-none-elf/bin" -export RTT_CC_PREFIX=aarch64-none-elf- -export PATH=$PATH:$RTT_EXEC_PATH +export RTT_CC="gcc" +export RTT_CC_PREFIX=aarch64-linux-musleabi- +export RTT_EXEC_PATH=/opt/aarch64-linux-musleabi_for_x86_64-pc-linux-gnu/bin ``` -**3.编译：** +## 2.2. 依赖安装 -```shell -scons -j12 -``` +参考 [bsp cvitek 的 README.md 文件](../README.md)。 + +## 2.3. 执行构建 -### 2.2 RT-Smart编译 +这里我们只需要构建 ARM 大核的 OS，进入 `bsp/cvitek/cv18xx_aarch64` 目录下（记为当前工作目录 `$CWD`），依次执行以下步骤： -**1.menuconfig配置工程：** +### 2.3.1. 开发板选择 ```shell -RT-Thread Kernel ---> - [*] Enable RT-Thread Smart (microkernel on kernel/userland) +$ scons --menuconfig ``` -**2.配置工具链相关环境：** +选择当前需要编译的目标开发板类型，默认是 "milkv-duo256m"，目前也仅支持了 "milkv-duo256m"。 + +### 2.3.2. 开启 RT-Smart -依次执行下面命令进行环境变量的相关配置： +目前 ARM 的大核默认没有开启 RT-Smart，默认配置是 RT 标准版，如果要对大核启用 RT-Smart，可以按如下方式设置。 ```shell -export RTT_CC=gcc -export RTT_EXEC_PATH="/opt/tools/gnu_gcc/aarch64-linux-musleabi_for_x86_64-pc-linux-gnu/bin" -export RTT_CC_PREFIX=aarch64-linux-musleabi- -export PATH=$PATH:$RTT_EXEC_PATH +RT-Thread Kernel ---> + [*] Enable RT-Thread Smart (microkernel on kernel/userland) ``` -**3.编译：** +### 2.3.3. 编译大核固件 `boot.sd` ```shell -scons -j12 +$ scons ``` -如果编译正确无误，会产生 `rtthread.elf`, `rtthread.bin` 文件。 +如果编译正确无误，在 $CWD 下会产生 `rtthread.elf`, `rtthread.bin` 文件。同时在 `$CWD/../output/milkv-duo256m/` 下生成 `boot.sd` 文件，`boot.sd` 中封装了 RT-Thread 的内核 `rtthread.bin`。 -## 3. 运行 +### 2.3.4. 编译小核固件 `fip.bin` -### 3.1 uboot加载rtthread.bin +`fip.bin`：这是一个打包后生成的 bin 文件，包含了 `fsbl`、`uboot` 以及小核的内核镜像文件 `rtthread.bin`。Duo 256m 的小核是一个 RISC-V 的 core，对应的 bsp 是 c906_little。具体构建的说明参考 [对应的 README 文件](../README.md)。但注意 BSP `c906_little` 构建生成的 `fip.bin` 中的 `fsbl`、`uboot` 这些文件都是 RISC-V 的，所以我们并不能把 BSP `c906_little` 构建生成的 `fip.bin` 直接拿来用。 -1. 将 SD 卡分为 2 个分区，第 1 个分区用于存放 bin 文件，第 2 个分区用于作为数据存储分区，分区格式为 `FAT32`。 +为此 BSP `cv18xx_aarch64` 下预先提供了 ARM 核上可以运行的 `fsbl`、`uboot` 等文件，在 `bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/prebuild/milkv-duo256m` 下，可以用来打包生成 ARM 的 `fip.bin`。具体打包的脚本是 BSP `cv18xx_aarch64` 目录下的 `combine.sh`。 -2. 将bsp的boot目录下的 `fip.bin` 和编译生成的 `rtthread.bin` 复制 SD 卡第一个分区中。后续更新固件只需要复制 `rtthread.bin` 文件即可。 - -配置**串口0**参数： 115200 8N1 ，硬件和软件流控为关。 - -进入uboot命令行后依次输入以下命令。 +所以如果您需要使用最新的小核版本，可以先基于 BSP `c906_little` 做出 `rtthread.bin`，然后在 cv18xx_aarch64 目录下运行 `combine.sh` 即可生成 ARM 可用的 `fip.bin`。生成路径和 `boot.sd` 一样，在 `$CWD/../output/milkv-duo256m/` 下。 ```shell -fatload mmc 0:1 0x80200000 rtthread.bin -dcache flush -go 0x80200000 +$ cd $CWD +$ ./combine.sh ``` -> 0x80200000为rtthread.bin加载到内存的位置，可在menuconfig中自己修改，注意不能与小核固件加载位置重叠。 +如果您不关心小核的版本，BSP cv18xx_aarch64 也提供了一个 prebuild 的 `fip.bin`，在 `bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/prebuild/milkv-duo256m` 下，直接烧录到 sd-card 中就可以使用。 -### 3.2 uboot加载boot.sd +# 3. 运行 -1. 将 SD 卡分为 2 个分区，第 1 个分区用于存放 bin 文件，第 2 个分区用于作为数据存储分区，分区格式为 `FAT32`。 +1. 将 SD 卡分为 2 个分区，第 1 个分区的分区格式为 `FAT32`，用于存放 `fip.bin` 和 `boot.sd` 文件，第 2 个分区可选，如果有可用于作为数据存储分区或者存放文件系统。 -2. 将bsp的boot目录下的 `fip.bin` 和编译生成的 `boot.sd` 复制 SD 卡第一个分区中。后续更新固件只需要复制 `boot.sd` 文件即可。 +2. 将 `fip.bin` (自己打包生成的或者 prebuild 的) 和编译生成的 `boot.sd` 复制到 SD 卡第一个分区中。`fip.bin` 是小核启动固件，如果只关注 ARM 大核系统，后续只需更新大核的固件，即更新 `boot.sd` 文件即可。 -配置**串口0**参数： 115200 8N1 ，硬件和软件流控为关。 +3. Duo256M 的大核可以选择使用 RISC-V 或者 ARM，默认使用的是 RISC-V 核，所以这里需要通过短接物理引脚 35（Boot-Switch）和 GND 来切换到 ARM 核。具体参考 [Milk-V Duo 256M 的官方说明](https://milkv.io/zh/docs/duo/getting-started/duo256m#risc-v-%E4%B8%8E-arm-%E5%88%87%E6%8D%A2)。 -直接上电运行，uboot会自动调用bootcmd解析boot.sd文件，然后加载`rtthread.bin`运行。 +4. 配置 **串口0** 参数： 115200 8N1 ，硬件和软件流控为关。 -### 3.3 如何生成fip.bin +直接上电运行，uboot 会自动调用 bootcmd 解析 `boot.sd` 文件，然后加载 `rtthread.bin` 运行。 -在本bsp的boot/milkv-duo256m目录下存放了所有需要构建出fip.bin的一些依赖文件和相关脚本。用户只需要在boot目录下执行`combine.sh`即可生成fip.bin。 +## 3.1. RT-Thread 标准版的例子 -> 如何用户编译了小核c906_little的bsp，那么`combine.sh`脚本将会生成带有小核程序的fip.bin。未编译则不会。 +```shell +...... -完成后可以看到串口的输出信息： +U-Boot 2021.10-ga57aa1f29b (Apr 20 2024 - 23:53:08 +0800)cvitek_cv181x -**标准版log信息：** +...... -```shell -heap: [0x8028f2b0 - 0x84000000] +Starting kernel ... + +[I/rtdm.ofw] Booting RT-Thread on physical CPU 0x0 +[I/rtdm.ofw] Machine model: SOPHGO ASIC. ARM. +[I/rtdm.ofw] Memory node(1) ranges: 0x0000000080000000 - 0x000000008fe00000 +[E/rtdm.ofw] Allocating reserved memory in setup is not yet supported +[E/rtdm.ofw] Allocating reserved memory in setup is not yet supported +[I/mm.memblock] System memory: +[I/mm.memblock] [0x0000000080000000, 0x000000008fe00000] +[I/mm.memblock] Reserved memory: +[I/mm.memblock] [0x0000000080000000, 0x0000000080080000] +[I/mm.memblock] [0x0000000080200000, 0x00000000802dd000] +[I/mm.memblock] [0x00000000802dd000, 0x00000000842dd000] +[I/mm.memblock] [0x00000000842dd000, 0x00000000844dd000] +[I/mm.memblock] [0x00000000844dd000, 0x00000000844e2000] +[I/mm.memblock] physical memory region [0x0000000080080000-0x0000000080200000] installed to system page +[I/mm.memblock] physical memory region [0x00000000844e2000-0x000000008fe00000] installed to system page +[I/mm.memblock] 195 MB memory installed to system page +[I/drv.pinmux] Pin Name = "UART0_RX", Func Type = 281, selected Func [0] + +[I/drv.pinmux] Pin Name = "UART0_TX", Func Type = 282, selected Func [0] + +[I/osi.psci] Using PSCI v1.0 Function IDs +[I/rtdm.ofw] Console: uart0 () \ | / - RT - Thread Operating System - / | \ 5.1.0 build Apr 16 2024 00:05:56 + / | \ 5.2.0 build Dec 25 2024 14:16:49 2006 - 2024 Copyright by RT-Thread team +[I/rtdm.mnt] File system initialization done hello rt-thread! msh /> ``` -**Smart版log信息：** +## 3.2. RT-Thread Smart 版的例子 ```shell -heap: [0x002f62c0 - 0x04000000] +U-Boot 2021.10-ga57aa1f29b (Apr 20 2024 - 23:53:08 +0800)cvitek_cv181x + +...... + +Starting kernel ... + +[I/rtdm.ofw] Booting RT-Thread on physical CPU 0x0 +[I/rtdm.ofw] Machine model: SOPHGO ASIC. ARM. +[I/rtdm.ofw] Memory node(1) ranges: 0x0000000080000000 - 0x000000008fe00000 +[E/rtdm.ofw] Allocating reserved memory in setup is not yet supported +[E/rtdm.ofw] Allocating reserved memory in setup is not yet supported +[I/mm.memblock] System memory: +[I/mm.memblock] [0x0000000080000000, 0x000000008fe00000] +[I/mm.memblock] Reserved memory: +[I/mm.memblock] [0x0000000080000000, 0x0000000080080000] +[I/mm.memblock] [0x0000000080200000, 0x0000000080346000] +[I/mm.memblock] [0x0000000080346000, 0x0000000084346000] +[I/mm.memblock] [0x0000000084346000, 0x0000000084546000] +[I/mm.memblock] [0x0000000084546000, 0x000000008454b000] +[I/mm.memblock] physical memory region [0x0000000080080000-0x0000000080200000] installed to system page +[I/mm.memblock] physical memory region [0x000000008454b000-0x000000008fe00000] installed to system page +[I/mm.memblock] 195 MB memory installed to system page +[I/drv.pinmux] Pin Name = "UART0_RX", Func Type = 281, selected Func [0] + +[I/drv.pinmux] Pin Name = "UART0_TX", Func Type = 282, selected Func [0] + +[I/osi.psci] Using PSCI v1.0 Function IDs +[I/rtdm.ofw] Console: uart0 () \ | / - RT - Thread Smart Operating System - / | \ 5.1.0 build Apr 16 2024 00:04:47 + / | \ 5.2.0 build Dec 25 2024 12:10:56 2006 - 2024 Copyright by RT-Thread team -[E/lwp] lwp_startup: init program not found -Switching to legacy mode... +[I/drivers.serial] Using /dev/ttyS0 as default console +[I/rtdm.mnt] File system initialization done hello rt-thread! msh /> ``` -## 4. 注意事项 - -目前RISC-V(Smart版本)支持外设物理地址映射到完全相同的虚拟地址，而ARM(Smart版本)目前是不支持这样搞的，所以在编写驱动的时候应该使用rt_ioremap这样的函数将物理地址映射到可访问的虚拟地址上去。为了保证ARM的Smart版本内核能够成功运行，目前仅对uart和pinctrl的驱动进行了适配。其他驱动可能会因为未进行ioremap（IO口重映射）导致不可用。 -## 5. 联系人信息 +# 4. 联系人信息 维护人：[liYony](https://github.com/liYony) diff --git a/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/boot/combine.sh b/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/combine.sh similarity index 88% rename from bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/boot/combine.sh rename to bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/combine.sh index e39f49dcbc1..af539690044 100755 --- a/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/boot/combine.sh +++ b/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/combine.sh @@ -1,6 +1,7 @@ -C906_LITTLE_BIN_PATH=../../c906_little/rtthread.bin -GEN_FIP_PATH=. -DEPENDS_FILE_PATH=${GEN_FIP_PATH}/milkv-duo256m +#!/bin/bash +C906_LITTLE_BIN_PATH=../c906_little/rtthread.bin +GEN_FIP_PATH=../output/milkv-duo256m/ +DEPENDS_FILE_PATH=./prebuild/milkv-duo256m BLCP_IMG_RUNADDR=0x05200200 BLCP_PARAM_LOADADDR=0 @@ -20,8 +21,11 @@ if [ -f "$C906_LITTLE_BIN_PATH" ]; then BLCP_2ND_PATH=${C906_LITTLE_BIN_PATH} else echo "The file $C906_LITTLE_BIN_PATH does not exist. Execute scons to compile it." + exit fi +mkdir -p $GEN_FIP_PATH + echo "Combining fip.bin..." . ${DEPENDS_FILE_PATH}/blmacros.env && \ ${DEPENDS_FILE_PATH}/fiptool.py -v genfip \ diff --git a/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/boot/milkv-duo256m/bl2.bin b/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/prebuild/milkv-duo256m/bl2.bin similarity index 100% rename from bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/boot/milkv-duo256m/bl2.bin rename to bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/prebuild/milkv-duo256m/bl2.bin diff --git a/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/boot/milkv-duo256m/bl31.bin b/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/prebuild/milkv-duo256m/bl31.bin similarity index 100% rename from bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/boot/milkv-duo256m/bl31.bin rename to bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/prebuild/milkv-duo256m/bl31.bin diff --git a/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/boot/milkv-duo256m/blmacros.env b/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/prebuild/milkv-duo256m/blmacros.env similarity index 100% rename from bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/boot/milkv-duo256m/blmacros.env rename to bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/prebuild/milkv-duo256m/blmacros.env diff --git a/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/boot/milkv-duo256m/chip_conf.bin b/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/prebuild/milkv-duo256m/chip_conf.bin similarity index 100% rename from bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/boot/milkv-duo256m/chip_conf.bin rename to bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/prebuild/milkv-duo256m/chip_conf.bin diff --git a/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/boot/milkv-duo256m/ddr_param.bin b/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/prebuild/milkv-duo256m/ddr_param.bin similarity index 100% rename from bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/boot/milkv-duo256m/ddr_param.bin rename to bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/prebuild/milkv-duo256m/ddr_param.bin diff --git a/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/boot/milkv-duo256m/empty.bin b/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/prebuild/milkv-duo256m/empty.bin similarity index 100% rename from bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/boot/milkv-duo256m/empty.bin rename to bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/prebuild/milkv-duo256m/empty.bin diff --git a/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/boot/fip.bin b/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/prebuild/milkv-duo256m/fip.bin similarity index 100% rename from bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/boot/fip.bin rename to bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/prebuild/milkv-duo256m/fip.bin diff --git a/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/boot/milkv-duo256m/fiptool.py b/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/prebuild/milkv-duo256m/fiptool.py similarity index 100% rename from bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/boot/milkv-duo256m/fiptool.py rename to bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/prebuild/milkv-duo256m/fiptool.py diff --git a/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/boot/milkv-duo256m/u-boot-raw.bin b/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/prebuild/milkv-duo256m/u-boot-raw.bin similarity index 100% rename from bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/boot/milkv-duo256m/u-boot-raw.bin rename to bsp/cvitek/cv18xx_aarch64/prebuild/milkv-duo256m/u-boot-raw.bin diff --git a/bsp/cvitek/drivers/drv_ioremap.h b/bsp/cvitek/drivers/drv_ioremap.h index b616a7697e6..f066afa247b 100644 --- a/bsp/cvitek/drivers/drv_ioremap.h +++ b/bsp/cvitek/drivers/drv_ioremap.h @@ -13,7 +13,7 @@ #include -#ifdef RT_USING_SMART +#if defined RT_USING_SMART || defined ARCH_ARM #include #define DRV_IOREMAP(addr, size) rt_ioremap(addr, size) diff --git a/components/drivers/smp_call/smp_call.h b/components/drivers/smp_call/smp_call.h index 18198b39f78..0ff9dd3c760 100644 --- a/components/drivers/smp_call/smp_call.h +++ b/components/drivers/smp_call/smp_call.h @@ -13,6 +13,8 @@ #define __SMP_IPI_H__ #include +#ifdef RT_USING_SMP + /* callback of smp call */ typedef void (*rt_smp_call_cb_t)(void *data); typedef rt_bool_t (*rt_smp_cond_t)(int cpu, void *info); @@ -66,4 +68,7 @@ rt_inline size_t rt_smp_get_next_remote(size_t iter, size_t cpuid) return iter == cpuid ? iter + 1 : iter; } #define rt_smp_for_each_remote_cpu(_iter, _cpuid) for (_iter = rt_smp_get_next_remote(-1, _cpuid); (_iter) < RT_CPUS_NR; _iter=rt_smp_get_next_remote(_iter, _cpuid)) -#endif + +#endif // RT_USING_SMP + +#endif // __SMP_IPI_H__