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README-ja.md

File metadata and controls

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Raw

khi_robot Build Status

このリポジトリではKHIのロボットのROSサポートパッケージを提供しています。
ROSのディストリビューションKinetic、Melodic、およびNoeticをサポートしています。

起動方法

1. 制御ノードの起動

khi_robot_control を以下のように起動してください。:

roslaunch khi_robot_bringup ***_bringup.launch ip:=***

ロボットを制御せずに閲覧だけしたい場合は、閲覧モード用の引数'viewer'を指定してください。:

roslaunch khi_robot_bringup ***_bringup.launch ip:=*** viewer:=true

実機のロボットがない場合は、ループバックモード用の引数'simulation'を指定してください。:

roslaunch khi_robot_bringup ***_bringup.launch simulation:=true

Gazeboシミュレーションを行う場合は、以下のように起動してください。:

roslaunch ***_gazebo ***_world.launch

2. MoveIt!ノードの起動

MoveIt!のスクリプトを以下のように開始してください。:

roslaunch ***_moveit_config moveit_planning_execution.launch

開始するとMoveIt!のrviz画面が表示されるので、GUIでロボットが操作できるようになります。

実機との接続

docs/ConnectingRealRobot-ja.mdを参照してください。

サポートしているロボット

  • duaro1
  • rs007l
  • rs007n
  • rs013n
  • rs020n
  • rs025n
  • rs030n
  • rs80n

ノート

このソフトウェアについて

このソフトウェアは実験コードです。問題点や機能として不足する点がある場合があります。
提供するAPIは安定版ではなく、変更する可能性があります。生産システムでの使用は推奨していません。

座標系について

KHIとROSの座標系は異なります。

KHIの座標系の原点はロボットのLink1です。

ROSの座標系の原点はWorldです。

コントローラについて

khi_robot_controlはデフォルトでposition_controllers/JointPositionControllerを使用しています。position_controllers/JointGroupPositionControllerも使用可能です。

position_controllers/JointPositionController : ***_arm_controller (例)rs007n_arm_controller
position_controllers/JointGroupPositionController : ***_joint_group_controller (例)rs007n_joint_group_controller

利用可能なコントローラはサービスcontroller_manager/list_controllersで確認できます。
コントローラを切り替えるには、サービスcontroller_manager/switch_controllerを使用してください。

(例)

$ rosservice call /controller_manager/list_controllers
controller: 
  - 
    name: "rs007n_joint_group_controller"
    state: "stopped"
    type: "position_controllers/JointGroupPositionController"
    claimed_resources: 
      - 
        hardware_interface: "hardware_interface::PositionJointInterface"
        resources: [joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6]
  - 
    name: "joint_state_controller"
    state: "running"
    type: "joint_state_controller/JointStateController"
    claimed_resources: 
      - 
        hardware_interface: "hardware_interface::JointStateInterface"
        resources: []
  - 
    name: "rs007n_arm_controller"
    state: "running"
    type: "position_controllers/JointTrajectoryController"
    claimed_resources: 
      - 
        hardware_interface: "hardware_interface::PositionJointInterface"
        resources: [joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6]

$ rosservice call /controller_manager/switch_controller "start_controllers:
- 'rs007n_joint_group_controller'
stop_controllers:
- 'rs007n_arm_controller'
strictness: 2" 
ok: True

(http://wiki.ros.org/controller_manager)

CADデータについて

***_ descriptionはKHIウェブサイトで提供するCADデータを元にしたSTLファイルを使用しています。
そのため、これらのファイルにもCADデータ利用上の注意が適用されるのでご注意ください。